Questions marquées «control»

Une méthode ou un dispositif pour gérer, commander ou réguler une partie d'un système.

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Le robot ne va jamais droit

J'utilise 2 moteurs CC identiques et une roue pivotante. Les moteurs sont connectés au pilote de moteur L293D et sont contrôlés par RPi . Le robot ne va pas droit. Il vire à droite. Je fais fonctionner les deux moteurs à 100% PWM . Ce que j'ai essayé de corriger l'erreur: J'ai ajusté le PWM de la...

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Contrôle optimal pour un pendule simple

J'étudie différentes méthodes de contrôle optimales (et les implémente dans Matlab), et comme cas de test, je choisis (pour l'instant) un simple pendule (fixé au sol), que je veux contrôler en position haute. J'ai réussi à le contrôler en utilisant une méthode de rétroaction "simple" (basculement...

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ROS: Meilleures pratiques?

Je vais construire un petit système de robot , et il semble que ROS sert un cadre agréable pour contrôler et programmer le système. Cependant, je me demande quelle est la meilleure pratique pour gérer les composants de mon robot. Est-il judicieux de mettre tous les capteurs dans un nœud? Dois-je...

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Comment s'effectue le contrôle PIV?

J'envisage d'expérimenter avec le contrôle PIV au lieu du contrôle PID. Contrairement au PID, le contrôle PIV a très peu d'explications sur Internet et la littérature. Il existe presque une seule source d'information expliquant la méthode, qui est un document technique de Parker Motion . Ce que je...

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Pourquoi est-il si difficile de marcher?

Au moins, sur deux jambes. Asimo , l'un des robots humanoïdes les plus connus, est déjà capable de marcher, bien qu'il ne semble pas le faire très stable. Et c'est un résultat récent. Pour autant que je sache, les jambes sont essentiellement des systèmes non linéaires multidimensionnels, la théorie...

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Quand faut-il utiliser les FPGA en robotique?

Le FPGA a de bons points, comme beaucoup de points d'E / S, mais encore une fois, vous devez penser les choses à un niveau très bas avec des bascules et pionnier dans des domaines où les choses ne sont pas encore matures - par exemple, voyez cette question ici sur les outils de développement sur...

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Je ne comprends pas la partie intégrale du contrôleur PID

Je ne comprends pas la partie intégrante du contrôleur PID. Supposons ce pseudocode de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...

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Guider un quadrirotor vers une cible

Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut se déplacer dans n'importe quelle...

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Plusieurs boucles de contrôle avec des effets qui se chevauchent

Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et...