Une méthode ou un dispositif pour gérer, commander ou réguler une partie d'un système.
Il peut être difficile d'optimiser les gains de contrôleur. Quelles stratégies générales fonctionnent bien pour obtenir un système stable qui converge vers la bonne
Existe-t-il un bon algorithme populaire et fiable que je peux utiliser en prenant les données d'un gyroscope et en l'utilisant pour contrôler deux roues indépendantes afin de maintenir un robot aussi équilibré en position verticale? Je suis à la recherche d'un algorithme qui me permettra de...
J'utilise 2 moteurs CC identiques et une roue pivotante. Les moteurs sont connectés au pilote de moteur L293D et sont contrôlés par RPi . Le robot ne va pas droit. Il vire à droite. Je fais fonctionner les deux moteurs à 100% PWM . Ce que j'ai essayé de corriger l'erreur: J'ai ajusté le PWM de la...
J'ai des servos de loisir ( Power HD 1501MG ) et j'aimerais pouvoir les contrôler (via un Arduino) afin qu'ils se dirigent vers l'angle que j'ai défini ou les mettent en mode de `` course libre '', où la charge les emportera partout où elle ira. Est-ce même possible, ou vais-je juste finir par...
J'ai un système d'asservissement simple qui utilise un contrôleur PID implémenté dans un MCU pour effectuer la rétroaction. Cependant, les propriétés du système changent de manière dynamique et les paramètres PID ne peuvent donc jamais être ajustés dans toutes les circonstances. Mon robot est un...
J'étudie différentes méthodes de contrôle optimales (et les implémente dans Matlab), et comme cas de test, je choisis (pour l'instant) un simple pendule (fixé au sol), que je veux contrôler en position haute. J'ai réussi à le contrôler en utilisant une méthode de rétroaction "simple" (basculement...
Je vais construire un petit système de robot , et il semble que ROS sert un cadre agréable pour contrôler et programmer le système. Cependant, je me demande quelle est la meilleure pratique pour gérer les composants de mon robot. Est-il judicieux de mettre tous les capteurs dans un nœud? Dois-je...
J'envisage d'expérimenter avec le contrôle PIV au lieu du contrôle PID. Contrairement au PID, le contrôle PIV a très peu d'explications sur Internet et la littérature. Il existe presque une seule source d'information expliquant la méthode, qui est un document technique de Parker Motion . Ce que je...
Imaginez la programmation d'un robot de football à 3 roues. Quel type de contrôleur utiliseriez-vous pour le faire tourner? P? PID? Le but de ce contrôleur est qu'il doit faire se tenir le robot dans un angle défini (0 degré) et faire demi-tour s'il est tourné à la main ou par un autre robot....
Au moins, sur deux jambes. Asimo , l'un des robots humanoïdes les plus connus, est déjà capable de marcher, bien qu'il ne semble pas le faire très stable. Et c'est un résultat récent. Pour autant que je sache, les jambes sont essentiellement des systèmes non linéaires multidimensionnels, la théorie...
Le FPGA a de bons points, comme beaucoup de points d'E / S, mais encore une fois, vous devez penser les choses à un niveau très bas avec des bascules et pionnier dans des domaines où les choses ne sont pas encore matures - par exemple, voyez cette question ici sur les outils de développement sur...
Nous concevons actuellement un robot mobile + bras monté avec plusieurs degrés de liberté contrôlés et des capteurs. J'envisage une architecture en deux parties: Un ensemble de contrôleurs en temps réel (Raspeberry Pis exécutant un RTOS tel que Xenomai ou des microcontrôleurs en métal nu) pour...
Je ne comprends pas la partie intégrante du contrôleur PID. Supposons ce pseudocode de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un...
Chaque fois que je lis un texte sur le contrôle (par exemple le contrôle PID), il mentionne souvent des «pôles» et des «zéros». Que veulent-ils dire par là? Quel état physique décrit un pôle ou un
J'ai un moteur qui entraîne une chaîne connectée à une cellule de charge. Je voudrais implémenter un contrôleur en boucle fermée pour contrôler la charge appliquée par le moteur à la chaîne. Comment dois-je procéder pour déterminer la fréquence de boucle requise afin de créer un système de contrôle...
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut se déplacer dans n'importe quelle...
En tant que roboticien industriel, j'ai passé la plupart de mon temps à travailler avec des robots et des machines qui utilisaient des moteurs CC sans balais ou des moteurs linéaires, j'ai donc beaucoup d'expérience dans le réglage des paramètres PID pour ces moteurs. Maintenant, je passe à la...
Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et...
Dans la programmation robotique, l'orientation est principalement donnée en termes de coordonnées x, y et z, à partir d'un emplacement central. Cependant, les coordonnées x, y, z ne sont pas pratiques pour une compréhension humaine rapide s'il existe de nombreux emplacements parmi lesquels...