SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) fait référence à un robot qui construit une carte de son environnement à travers ses données de capteur (cartographie) et garde une trace de sa propre position sur cette carte (localisation) en même temps.
À l'aide d'un IMU, un robot peut estimer sa position actuelle par rapport à sa position de départ, mais cela entraîne une erreur dans le temps. Le GPS est particulièrement utile pour fournir des informations de position non biaisées par l'accumulation d'erreurs locales. Mais le GPS ne peut pas être...
J'utilise un EKF pour SLAM et j'ai un problème avec l'étape de mise à jour. J'obtiens un avertissement que K est singulier, rcondévalue à near eps or NaN. Je pense que j'ai tracé le problème à l'inversion de Z. Existe-t-il un moyen de calculer le gain de Kalman sans inverser le dernier terme? Je ne...
Dans les frontaux SLAM qui utilisent l'algorithme ICP (Iterative Closest Point) pour identifier l'association entre deux nuages de points correspondants, comment pouvez-vous déterminer si l'algorithme est bloqué dans un minimum local et renvoie un résultat erroné? Le problème est défini comme...
En lisant certains articles sur l'odométrie visuelle, beaucoup utilisent la profondeur inverse. Est-ce seulement l'inverse mathématique de la profondeur (signifiant 1 / d) ou représente-t-il autre chose. Et quels sont les avantages de
D'après ce que j'ai lu jusqu'à présent, il semble qu'un filtre à particules Rao-Blackwellized soit juste un filtre à particules normal utilisé après avoir exclu une variable de: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Je ne suis pas vraiment sûr de cette conclusion, donc je voudrais connaître...
Je prépare le terrain pour un projet et j'ai une question sur l'état actuel des techniques SLAM. Lorsqu'un appareil équipé de SLAM détecte un objet, la position de cet objet est enregistrée. Si vous regardez le nuage de points que l'appareil génère, vous verrez des points pour cet objet, et les...
J'essaie d'utiliser une caméra stéréo pour la reconstruction de scènes, mais je ne peux généralement obtenir que des nuages de points clairsemés (c'est-à-dire que plus de la moitié de l'image n'a pas d'informations de profondeur appropriées). Je me rends compte que les algorithmes de traitement...
Quelle est la différence entre le lissage et la cartographie (SAM) et la localisation et la cartographie simultanées (SLAM)? Ces approches générales semblent étroitement liées. Quelqu'un peut-il décrire les
Selon l'article de Wikipedia sur SLAM , l'idée originale est venue de Randal Smith et Peter Cheeseman ( On the Estimation and Representation of Spatial Uncertainty [PDF]) en 1986, et a été affinée par Hugh F. Durrant-Whyte et JJ Leonard ( Construction de cartes simultanées et localisation d'un...
Il y a beaucoup de fond ici, faites défiler vers le bas pour la question J'essaie l'algorithme de jointure de carte décrit dans À quelle distance est SLAM d'un problème de moindres carrés linéaires ; en particulier, la formule (36). Le code que j'ai écrit semble toujours prendre les valeurs de la...
Benedict Evans, associé général d'Andreessen Horowitz, affirme que «presque tous les projets d'autonomie» utilisent lidar pour SLAM , et que tous n'utilisent pas de cartes HD. Un groupe du MIT teste des voitures autonomes sur les routes publiques sans cartes HD . Ma question est de savoir si la...
Les capteurs à ultrasons sont incroyablement bon marché de nos jours, ce qui en fait un choix populaire pour de nombreuses applications robotiques amateurs, et j'aimerais en utiliser un tas (disons 10) autour d'un robot avec un algorithme pour construire une carte approximative d'une zone (comme le...
Un petit aperçu de mon objectif Je suis en train de construire un robot mobile autonome qui doit naviguer dans une zone inconnue, doit éviter les obstacles et recevoir des entrées vocales pour effectuer diverses tâches. Il doit également reconnaître les visages, les objets, etc. J'utilise un...
Je connais le mieux les cartes SLAM qui sont des nuages de points, généralement sous la forme d'un vecteur comme . Je comprends également comment créer une carte comme celle-ci à l'aide d'un EKF.<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Aujourd'hui, je suis tombé sur un...
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut se déplacer dans n'importe quelle...
Dans le livre de SLAM pour les nuls, pourquoi avons-nous même besoin de l'odométrie alors que le robot utiliserait les données récupérées du scanner laser qui sont plus précises que l'odométrie? Pourquoi ne pas simplement relire le scanner laser et éviter l'odométrie? Y a-t-il une contribution par...
Tout d'abord, est-il possible de construire une carte sans repères pour un robot en 2D? Disons que nous avons une allée entourée de deux murs. Le robot se déplace dans cet environnement. Est-il maintenant possible de créer un tel problème SLAM? Ou des repères doivent-ils être disponibles pour le...
Je fais du SLAM avec un robot à entraînement différentiel à quatre roues motrices (2 roues motrices) qui traverse une certaine salle. Le couloir n'est pas plat partout. Et le robot tourne en tournant sur place, puis en voyageant dans la direction résultante. L'algorithme SLAM n'a pas besoin d'être...
Que peut vraiment faire une carte Arduino telle que l'Uno? Bien sûr, des choses simples comme le contrôle de quelques servos sont très faciles pour cela. Cependant, je ne pense pas qu'une carte Uno serait capable de préformer le SLAM 3D en temps réel à partir de données de nuages de points...