J'ai lu quelques articles pour contrôler des systèmes non linéaires (par exemple un pendule non linéaire). Il existe plusieurs approches pour cibler les systèmes non linéaires. Les contrôleurs les plus courants sont la linéarisation par rétroaction , le backstepping et les contrôleurs en mode...
Mon parcours: Mon expérience est en mécanique des solides et FEA. Je n'ai donc aucune expérience en robotique / contrôles. Description du problème J'élabore une stratégie de contrôle pour stabiliser un système dynamique à 6 pattes compliqué. Les couples Ti des articulations de chaque jambe seront...
Je suis familier avec l'utilisation du PID pour effectuer un contrôle en boucle fermée lorsqu'il y a une seule sortie et un seul signal d'erreur pour savoir si la sortie atteint le point de consigne souhaité. Supposons cependant qu'il existe plusieurs boucles de contrôle, chacune avec une sortie et...
J'ai déjà construit un robot d'équilibrage à deux roues utilisant des servos à rotation continue et un accéléromètre / gyroscope. J'ai mis à niveau les servos vers certains moteurs CC à engrenages avec des encodeurs 8 bits dans le but de faire tourner le robot tout en équilibrant. Je suis un peu...
Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le...
J'ai du mal à comprendre comment utiliser pratiquement la courbe vitesse-couple d'un moteur à courant continu. Je comprends que le gradient de la courbe vitesse-couple est défini par la conception du moteur, la position exacte de la courbe en fonction de la tension appliquée. Donc, si la tension...
Je construis une plate-forme de contrôle de mouvement avec 3 DoF: 1 axe de rotation (thêta) et 2 cartésiens (x, y). Dans la plupart des applications, comme l'actionnement du poignet, vous disposez d'une platine XY avec un servomoteur rotatif comme charge utile de la platine. Cette configuration...
Quel est le meilleur type de spline qui peut être utilisé pour générer une trajectoire qui peut être adaptée pendant le temps d'exécution? Le cas d'utilisation a un entraînement différentiel qui doit se déplacer vers un point (x, y, thêta) sans s'arrêter pendant le mouvement (par exemple non,...