Existe-t-il un bon algorithme populaire et fiable que je peux utiliser en prenant les données d'un gyroscope et en l'utilisant pour contrôler deux roues indépendantes afin de maintenir un robot aussi équilibré en position verticale? Je suis à la recherche d'un algorithme qui me permettra de...
Dans notre laboratoire, nous avons plusieurs robots de type "Kurt" (de la taille d'un Pioneer, six roues, entraînement différentiel). Les gyroscopes intégrés sont désormais vraiment dépassés; le principal problème est que les gyroscopes ont une grande dérive qui augmente à mesure que le gyroscope...
Je travaille sur un système de stabilisation de vol d'avion de base, en tant que précurseur d'un système de pilote automatique complet. J'utilise une Wii Motion Plus et un Nunchuk récupérés pour créer une IMU 6DOF. Le premier objectif est de garder les ailes à niveau, puis de mélanger les commandes...
Contexte: J'implémente un simple filtre de Kalman qui estime la direction de cap d'un robot. Le robot est équipé d'une boussole et d'un gyroscope. Ma compréhension: Je pense à représenter mon état comme un vecteur 2D , où est la direction actuelle du cap et est le taux de rotation rapporté par le...
Je lis actuellement sur des robots à équilibrage automatique qui utilisent un IMU (gyroscopes + accéléromètres) pour estimer leur angle d'inclinaison actuel. La plupart des documents que j'ai trouvés disent la même chose: Vous ne pouvez pas simplement prendre l'arc tangente des données des...