Je souhaite construire un bras robotisé qui peut soulever une quantité utile de poids (comme 3-6 kg sur un bras qui peut s'étendre à environ 1,25 mètre). Quels sont les actionneurs disponibles pour accomplir cela. Les principaux facteurs et points de conception sont les suivants: Pas cher 5 à 6 ddl...
La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th}...
Je construis un bras robotique hobby 6 DOF et je me demande quelle est la meilleure façon de communiquer entre les processeurs (3-4 AVR, séparation maximale de 18 pouces). J'aimerais que la boucle de contrôle s'exécute sur l'ordinateur, qui envoie des commandes aux microprocesseurs via une clé USB...
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un...
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut se déplacer dans n'importe quelle...
Je suis très nouveau dans la conception robotique et je dois déterminer de quelles pièces j'ai besoin pour assembler une articulation de bras. L'articulation contiendra une poulie de courroie de distribution qu'un moteur à distance tournera, un avant-bras que la poulie tournera et une pièce de bras...
Je travaille avec un manipulateur à position contrôlée. Cependant, je souhaite implémenter une méthode à couple contrôlé sur ce robot. Existe-t-il un moyen de convertir une commande de couple en une commande de position? J'essaie de trouver des documents de recherche à ce sujet, mais je n'ai aucune...
Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de...
Je voudrais concevoir un bras robotisé pour supporter un poids X à la longueur Y (dans mon cas, je veux tenir X = 2,5 lb à Y = 4 pouces). Pour commencer simplement, j'aimerais essayer de construire un bras avec une pince plus un servo-joint. [Joint de servo] ----- Y ------ [Pince] Lors de la...
Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le...