Quels sont les termes favorables à l'homme pour l'orientation du robot mobile et la direction relative des objets non robotiques?

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Dans la programmation robotique, l'orientation est principalement donnée en termes de coordonnées x, y et z, à partir d'un emplacement central. Cependant, les coordonnées x, y, z ne sont pas pratiques pour une compréhension humaine rapide s'il existe de nombreux emplacements parmi lesquels sélectionner (par exemple, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} n'est pas particulièrement favorable aux humains et est très sujet aux erreurs humaines). Pourtant, les descripteurs d'orientation en anglais plus courants sont souvent soit trop verbeux soit trop imprécis pour une sélection rapide (par exemple, "caméra frontale sur l'épaule avant droite du robot 1" est trop verbeux; mais "avant" / "avant" est trop imprécis - est le appareil photo sur le bord d'attaque ou pointe-t-il vers l'avant?)

Dans les domaines naval et aéronautique, les emplacements des véhicules sont génériquement mentionnés comme avant, arrière (ou arrière), bâbord et tribord. Alors que la direction du mouvement par rapport au véhicule est souvent donnée en référence à un cadran d'horloge (par exemple, l'avant de l'avant serait "à 12", l'arrière de l'arrière serait "à 6", tandis qu'à droite de tribord et gauche du port serait "à 3" et "à 9", respectivement). Ce langage prend en charge une communication humaine rapide qui est plus précise que des termes tels que «avant» et «avant». Existe-t-il des termes équivalents dans la robotique mobile?

mobile-robot control design localization navigation Auto-optimisation récursive
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Cette question a considérablement changé depuis que j'y ai répondu. Au lieu de y répondre à nouveau, je laisserai simplement ma réponse au cas où quelqu'un aurait besoin d'un exemple.
Josh Vander Hook
@Josh - Merci. Ce sont certainement des informations très utiles!
Auto-optimisation récursive du
Pourquoi avez-vous besoin que les descriptions soient "respectueuses de l'homme"? Les descriptions mathématiques rendent les choses à la fois PRÉCISES et CONCISES. "Respectueux de l'homme" n'est pas bien défini ici et nécessite quelques éclaircissements.
Paul

Réponses:

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En règle générale, un cadre de coordonnées est placé au centre du robot. L'axe x pointe vers l'avant, l'axe y pointe vers la gauche et l'axe z pointe vers le haut. Ensuite, nous mesurons les angles par rapport à l'axe des x. Ainsi, un angle de 90 degrés signifierait le long de l'axe y, comme indiqué,

Cadres de coordonnées pour robots mobiles

Donc, "12" correspond à 0 lacet, ou simple. "9" correspond à un lacet à 90 degrés, ou le long de l'axe y. 6 correspond à un lacet à 180 degrés, ou directement en arrière le long de l'axe des x, etc.

Vous demandez "Comment puis-je décrire un objet par rapport au robot", qui est le même que "Comment puis-je décrire l'emplacement de l'objet dans le cadre de coordonnées du robot" Par nécessité, nous considérons que les deux sont les mêmes, donc la roue "côté conducteur" est la "avant gauche". Avant parce qu'il est + X, et gauche parce qu'il est + Y. Les boîtes sont devant le robot car elles ont une coordonnée + X. Ils sont "en dessous" du robot car ils ont une coordonnée -Z.

C'est la même chose que "bâbord", "arrière", "tribord", car ceux-ci sont décrits par rapport au véhicule , et non par rapport à l'observateur. Il s'agit de la définition de base d'un cadre de référence .

Josh Vander Hook
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Je serais d'accord avec le fait que le lacet, le tangage et le roulis soient utilisés assez souvent. Mais même si la réponse se limite aux véhicules terrestres, je ne suis pas sûr que le reste tienne. Par exemple, je préférerais toujours y-forward au lieu de x-forward. De plus, le centre de votre robot n'est pas toujours un bon choix pour placer le châssis de votre système.
Jakob
@Josh - Voilà de bonnes informations sur la terminologie pour la direction d'un robot. Je recherche en fait (a) des emplacements relatifs à bord des véhicules et (b) des emplacements relatifs non liés aux véhicules. Par exemple, dans l'image, (a) comment vous référeriez-vous à l'emplacement de chaque pneu (par exemple, côté conducteur avant, port arrière) & (b) comment vous référeriez-vous à la direction des sodas (par exemple, "à 12 "ou 0 lacet)? Je recherche spécifiquement des termes génériques et conviviaux qui peuvent être utilisés dans une gamme de configurations de robots, y compris des robots à 6 roues, des bateaux et des bipèdes (par exemple, je ne peux pas utiliser le conducteur et les passagers pour le parent embarqué) .
Auto-optimisation récursive du
Si vous essayiez de décrire à votre grand-mère quelle jambe, roue, piste, etc. de votre robot se déplaçait dans quelle direction spécifique, comment le feriez-vous?
Auto-optimisation récursive du
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@Jacob, Ce sont les conventions que je connais et que j'ai vues dans la littérature. Je suis sûr qu'il y en a d'autres, et que tout est également valable.
Josh Vander Hook
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Désolé @RecursiveSelfOptimization Je n'avais pas remarqué que vous étiez en dessous de 20 rep. N'hésitez pas à poser des questions sur vos problèmes de terminologie avec de nouvelles questions, il ne devrait pas vous falloir longtemps pour gagner les 9 répétitions supplémentaires dont vous avez besoin pour discuter. De plus, la meilleure façon de clarifier votre question est de la modifier . De cette façon, toutes les informations dont les futurs répondants ont besoin se trouvent dans votre question plutôt que d'être dispersées dans les commentaires des réponses. Il en va de même pour les réponses, c'est pourquoi Josh a modifié sa réponse, pour conserver les informations pertinentes dans sa réponse plutôt que d'être dispersé à travers ces commentaires.
Mark Booth
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Je pense que vous pourriez utiliser le relèvement (ou l' azimut ou l' ascension droite ) et la marque (ou l' altitude ou la déclinaison ). Par exemple, 0 marque 0 est droit devant et à l'horizon. 30 marque 30 est de 30 degrés à droite et 30 degrés au-dessus de l'horizon. -90 marque -90 serait de 90 degrés vers la gauche, puis face vers le bas dans le sol. Ceux-ci peuvent être relatifs à votre position et à votre orientation actuelles ou à une référence telle que le vrai nord ou le nord magnétique et l'horizon.

C'est l'utilisation de l'astronome du système.

Poulpe
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Je préfère utiliser des termes anatomiques pour cela. Je suis légèrement biaisé car je fais souvent des travaux biomimétiques et de rééducation. Cependant, il est intéressant de les utiliser pour discuter ou décrire un corps (de véhicule).

  1. La terminologie est riche. Il existe des termes sans ambiguïté pour la localisation (gauche droite antérieure postérieure dorsale ventrale), les plans de coupe (sagital transverse coronal) et le positionnement relatif sur le corps (proximal distal).
  2. La terminologie est partagée. Les roboticiens pratiquant la médecine, la marche et la manipulation utilisent ces termes et le fait que les biologistes et les scientifiques médicaux peuvent instantanément vous comprendre crée des opportunités de pollinisation croisée scientifique.
hauptmech
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