Implémentation d'une méthode à couple contrôlé sur un robot à position contrôlée

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Je travaille avec un manipulateur à position contrôlée. Cependant, je souhaite implémenter une méthode à couple contrôlé sur ce robot. Existe-t-il un moyen de convertir une commande de couple en une commande de position?

J'essaie de trouver des documents de recherche à ce sujet, mais je n'ai aucune idée par où commencer ou quels mots clés je dois utiliser pour la recherche. Avez-vous une suggestion?

robotic-arm industrial-robot manipulator Petch Puttichai
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Pouvez-vous décrire ce problème avec plus de détails? Vous voudrez peut-être étudier la technique de «contrôle d'impédance».
Eugene Sh.
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@EugeneSh. En fait, le contrôle d'impédance est ce que je veux implémenter sur le robot. Le problème est que je peux calculer un ensemble de commandes de couple d'articulation d'entrée, mais le robot est contrôlé en position d'articulation. Je voudrais donc savoir s'il existe un moyen de traduire les commandes de couple conjoint en commandes de position conjointe.
Petch Puttichai
Utilisez le contrôleur PID. Votre saisie sera la position souhaitée. Le contrôleur PID génère un couple qui déplace le manipulateur vers la position souhaitée.
CroCo
@PetchPuttichai Mais que doit réellement faire le bras? Suivre une trajectoire? Mouvement point à point? Mouvement avec une force externe maximale exercée? Si vous avez besoin d'un contrôle de couple / force ou d'impédance, vous aurez besoin d'un retour de couple / force du capteur ou de l'observateur en fonction du retour de vos moteurs. Êtes-vous en mesure de le fournir?
Eugene Sh.
@EugeneSh. La tâche peut être d'assembler des pièces de meubles, ou quelque chose comme ça. Je pense que je dois implémenter le contrôle de l'impédance d'une manière ou d'une autre, mais maintenant je n'ai toujours pas de compréhension concrète ni d'image claire à ce sujet. Des informations en retour sont disponibles.
Petch Puttichai

Réponses:

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Nous trouvons très intéressants ce récent article d'Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori:

Mise en œuvre du contrôle du couple avec des réducteurs à rapport élevé et sans capteurs de couple commun

Les auteurs ont présenté un cadre pour la mise en œuvre d'un contrôle de couple conjoint sur des robots à position contrôlée.

Petch Puttichai
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Merci pour votre réponse Petch Puttichai, mais nous préférons que les réponses soient autonomes dans la mesure du possible. Les liens ont tendance à pourrir, donc les réponses qui reposent sur un lien peuvent être rendues inutiles si le lien vers le contenu pourrit. Si vous ajoutez plus de contexte à partir du lien, il est plus probable que les gens trouveront votre réponse utile.
Mark Booth
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Les bras robotiques sont essentiellement contrôlés à l'aide de l'entrée de couple pour atteindre une référence de position. Les techniques de contrôle les plus courantes pour un tel robot sont computed torque(également appeléesinverse dynamics approach ) et P-D controller with gravity compensation.

Vous pouvez trouver toutes les informations dont vous avez besoin sur la Bible de la modélisation et du contrôle des robots, Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005 .

PS: rechercher des articles sur ce sujet est une très mauvaise idée car ce n'est pas un nouveau contrôleur que vous recherchez, ce sont des techniques de contrôle bien établies.

Alexandre Willame
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De nombreux manuels de robotique devraient avoir des descriptions sur les algorithmes de contrôle du bras. En règle générale, vous enroulerez le contrôle de position ou de vitesse autour du contrôle du couple. Vous pouvez utiliser le contrôle PID pour cela, mais je pense qu'il existe d'autres méthodes.

Ben
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Ce n'est pas ce que OP a demandé. Il s'intéresse à la boucle de couple enroulée autour de la boucle de position.
Eugene Sh.
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Découvrez cet article d'Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa et Jaeheung Park du Stanford Artificial Intelligence Laboratory:

EdibleRobot
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Merci pour votre réponse EdibleRobot, mais nous préférons que les réponses soient autonomes si possible. Les liens ont tendance à pourrir, donc les réponses qui reposent sur un lien peuvent être rendues inutiles si le lien vers le contenu pourrit. Si vous ajoutez plus de contexte à partir du lien, il est plus probable que les gens trouveront votre réponse utile.
Mark Booth