La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th}...
Lors du calcul analytique de la matrice jacobienne pour résoudre une cinématique inverse, j'ai lu à de nombreux endroits que je pouvais utiliser cette formule pour créer chacune des colonnes d'un joint dans la matrice jacobienne:
Comment calculer ou mettre à jour la position d'un robot à entraînement différentiel avec des capteurs incrémentaux? Un capteur incrémentiel est attaché à chacune des deux roues différentielles. Les deux capteurs déterminent la distance resp. leur roue a roulé pendant un temps connu .Δ r i g h t Δ...
J'ai reçu la question de devoirs suivante: Quelles sont les différences générales entre les robots à direction Ackermann et les vélos ou tricycles standard concernant la cinématique? Mais je ne vois pas quelles différences il devrait y avoir, car un robot de type voiture (avec 2 roues arrière fixes...
J'ai fait un petit robot sur chenilles il y a peu de temps qui avait deux jambes avec deux degrés de liberté chacune, donc 4 servos RC au total. Pendant que je programmais le mouvement des jambes, j'ai remarqué qu'elles bougeaient plutôt raidement. Il est logique que le contrôleur interne du servo...
Lorsque l'on veut modéliser une chaîne cinématique et notamment définir les cadres attachés à chaque corps, il est courant d'utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg . Quels sont les avantages de cette représentation? Je peux comprendre l'intérêt d'avoir une représentation normalisée mais cela...
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16...
Je fais de la recherche en robotique en tant que premier cycle et je comprends les mathématiques conceptuelles pour la plupart; cependant, quand il s'agit d'implémenter du code pour calculer la cinématique avant de mon robot, je suis bloqué. Je ne comprends tout simplement pas comment le livre ou...
J'essaie de calculer la cinématique avant du Kuka youBot en utilisant la convention DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articulation du bras 1 et l'articulation du bras 5 sont tournantes et tournent autour de l'axe z...
Je m'intéresse spécifiquement aux paramètres DH par rapport à d'autres représentations en termes d'étalonnage cinématique. La meilleure source (la plus claire) d'informations que j'ai pu trouver sur l'étalonnage cinématique se trouve dans le livre " Robotics: Modeling, Planning and Control " de...
Je lutte avec ce problème depuis des jours. J'espère vraiment que quelqu'un pourra me donner une idée du problème. Le robot se compose de 5 axes. Le premier axe tourne autour de l'axe z et les 4 autres axes tournent autour de l'axe y. Et le solveur fonctionne essentiellement. Voici ce que j'ai fait...
Prenons une structure robotique 6 DOF. Il se compose de la structure globale 3 DOF pour la position - et de la structure locale 3 DOF pour l'orientation de l'endeffector. Si les 3 derniers axes (de la structure locale) coïncident en un point, la cinématique inverse peut être résolue analytiquement...