La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th}...
Lors du calcul analytique de la matrice jacobienne pour résoudre une cinématique inverse, j'ai lu à de nombreux endroits que je pouvais utiliser cette formule pour créer chacune des colonnes d'un joint dans la matrice jacobienne:
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16...
Je lutte avec ce problème depuis des jours. J'espère vraiment que quelqu'un pourra me donner une idée du problème. Le robot se compose de 5 axes. Le premier axe tourne autour de l'axe z et les 4 autres axes tournent autour de l'axe y. Et le solveur fonctionne essentiellement. Voici ce que j'ai fait...
Prenons une structure robotique 6 DOF. Il se compose de la structure globale 3 DOF pour la position - et de la structure locale 3 DOF pour l'orientation de l'endeffector. Si les 3 derniers axes (de la structure locale) coïncident en un point, la cinématique inverse peut être résolue analytiquement...