Que faire lorsque le contrôle de position avec trajectoires est interrompu?

Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le couple peut devenir assez fort et endommager le robot ou se casser.

Si vous n'avez aucune possibilité de détecter l'obstacle a priori (par exemple avec des caméras, des capteurs de proximité ...) Si vous avez déjà heurté un obstacle et que votre erreur de position augmente, vous ne pouvez détecter le problème que par l'erreur de position croissante ou indirecte par le moteur croissant courant.
La plupart des contrôleurs de mouvement, j'ai vu, ont des tonnes de paramètres de configuration, y compris une limite d'erreur. Ce paramètre limite indique au contrôleur de désactiver le moteur en cas de dépassement de ce seuil. Ceci est fait pour protéger le matériel du robot lui-même ainsi que l'environnement (par exemple un mur, une caisse ou même un être humain).
Dans la procédure de configuration du robot, ce paramètre est généralement réglé, pour éviter tout dommage en cas d'erreur mais aussi pour éviter les fausses alarmes positives en cas de seuil trop petit.
Comme il doit être clair, ma réponse est basée sur un système avec une configuration en boucle fermée

En 1981, Raibert et Craig ont écrit un article intitulé Hybrid Position / Force Control of Manipulators, publié dans le numéro de juin 1981 du Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. Il a été republié dans le livre de Brady Robot Motion: Planning and Control.Vous pouvez trouver de nombreux concepts similaires aujourd'hui, certains étant appelés «contrôle de position et de couple», et d'autres utilisant des variables de vitesse et / ou de force pour la combinaison. Si vous êtes capable de détecter des couples de joints (ou des courants de moteur), ce serait une excellente approche. Si vous ne pouvez pas détecter les couples de joint, vous pouvez utiliser un capteur de force / couple effecteur terminal. Cela fonctionnerait pour le scénario dans lequel le robot ne peut pas terminer sa tâche de positionnement lorsque l'objet saisi (ou la pince elle-même) heurte un obstacle. Cependant, il ne détecterait pas lorsqu'un lien de bras individuel rencontre un obstacle.