La cinématique avant d'un bras de robot peut être résolue facilement. Nous pouvons représenter chaque joint en utilisant des matrices de transformation Denavit – Hartenberg . Par exemple, si le joint est un actionneur linéaire, il peut avoir la matrice de transformation:ithithi^{th}...
Je suis très nouveau dans la conception robotique et je dois déterminer de quelles pièces j'ai besoin pour assembler une articulation de bras. L'articulation contiendra une poulie de courroie de distribution qu'un moteur à distance tournera, un avant-bras que la poulie tournera et une pièce de bras...
Je travaille sur un projet où je dois modéliser un système qui est essentiellement composé d'une série de joints à rotule attachés à une base, qui est attachée à son tour à un joint prismatique (rail). J'ai lu de bout en bout les algorithmes de dynamique du corps rigide de Roy Featherstone , et...
Quelles sont les stratégies utilisées lorsque les trajectoires, qui sont appliquées à une articulation robotique, sont interrompues? Supposons qu'un bras robotique heurte un obstacle, le contrôleur continue simplement d'appliquer la trajectoire. Ensuite, à la fin, l'erreur devient si grande que le...