Quelle est la différence entre le lissage et la cartographie (SAM) et la localisation et la cartographie simultanées (SLAM)? Ces approches générales semblent étroitement liées. Quelqu'un peut-il décrire les
Je ne comprends pas la partie intégrante du contrôleur PID. Supposons ce pseudocode de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
Le FPGA a de bons points, comme beaucoup de points d'E / S, mais encore une fois, vous devez penser les choses à un niveau très bas avec des bascules et pionnier dans des domaines où les choses ne sont pas encore matures - par exemple, voyez cette question ici sur les outils de développement sur...
Au moins, sur deux jambes. Asimo , l'un des robots humanoïdes les plus connus, est déjà capable de marcher, bien qu'il ne semble pas le faire très stable. Et c'est un résultat récent. Pour autant que je sache, les jambes sont essentiellement des systèmes non linéaires multidimensionnels, la théorie...
J'ai quelques moteurs Vex 269 connectés à un Arduino Duemilanove . Ces moteurs exécutent quelques marches de réservoir Vex . Les deux moteurs sont exécutés en tant que servos sur l'Arduino à l'aide de la bibliothèque de servos. Le problème que j'ai, c'est que les deux pistes ne tournent pas à la...
J'ai un robot à bande de roulement, avec des encodeurs de roue de faible précision pour suivre la distance et une boussole électronique pour déterminer le cap. La boussole a un retard important (> 1 seconde) lorsque le robot tourne rapidement, par exemple après avoir atteint un waypoint -...
J'essaie de mettre en œuvre la planification de «l'espace des croyances» pour un robot qui a une caméra comme capteur principal. Semblable à SLAM, le robot dispose d'une carte de points 3D, et il localise en effectuant une correspondance 2D-3D avec l'environnement à chaque étape. Aux fins de cette...
J'ai reçu la question de devoirs suivante: Quelles sont les différences générales entre les robots à direction Ackermann et les vélos ou tricycles standard concernant la cinématique? Mais je ne vois pas quelles différences il devrait y avoir, car un robot de type voiture (avec 2 roues arrière fixes...
J'ai un petit quadrupède à trois degrés de liberté sur lequel je travaille: 3DOF Mini Quadrupède . Mon code d'origine était un simple contrôleur de servo sur l'arduino et un code Scala qui enverrait des commandes de servo sur le fil. J'ai fait toute la logique de la cinématique inverse et de la...
Le fait est que plus je recherche moins je trouve de robots (réels) autonomes en cours d'utilisation. Les robots compagnons sont tous des jouets avec des fonctionnalités inutiles limitées. Chaque fois qu'il y a une catastrophe naturelle, vous ne voyez pas les robots de recherche et de sauvetage...
Comment sont conçus les moteurs sans balais d'un ensemble de cardan? Évidemment, il n'a pas besoin d'une rotation continue, mais il a besoin d'un contrôle précis de la position précise. J'ai remarqué que les moteurs de ma nacelle n'ont pas les positions magnétiques habituelles de «capture» que mes...
Nous concevons actuellement un robot mobile + bras monté avec plusieurs degrés de liberté contrôlés et des capteurs. J'envisage une architecture en deux parties: Un ensemble de contrôleurs en temps réel (Raspeberry Pis exécutant un RTOS tel que Xenomai ou des microcontrôleurs en métal nu) pour...
Quelqu'un connaît-il un environnement de développement robotique idéal pour tester des programmes d'IA pour les drones (par exemple, quadrocoptères, avions, hélicoptères, etc.)? Je voudrais quelque chose comme Microsoft Robotics Developer Studio qui inclut un environnement virtuel (comme un...
Je cherche à potentiellement construire un robot autonome qui s'aventurera fréquemment hors route et restera autonome jusqu'à 6 heures à la fois. J'ai cependant trouvé des informations limitées sur la meilleure bande de roulement à cet effet, quelle pourrait être la plus appropriée? Je recherche en...
Il est courant que les composants de certains types de robots subissent de fortes contraintes environnementales, dont l'une est la vibration. Est-ce quelque chose dont je dois m'inquiéter avec l'électronique typique et d'autres composants sensibles, ou pas vraiment? Si c'est le cas, comment puis-je...
J'ai un moteur qui entraîne une chaîne connectée à une cellule de charge. Je voudrais implémenter un contrôleur en boucle fermée pour contrôler la charge appliquée par le moteur à la chaîne. Comment dois-je procéder pour déterminer la fréquence de boucle requise afin de créer un système de contrôle...
J'ai lu beaucoup de choses récemment sur l' architecture de subsomption et il y a plusieurs façons dont les gens semblent préconiser. Par exemple, certaines personnes utilisent une variable globale "flag" pour qu'une tâche prenne le contrôle. D'autres utilisent le endTimeSlice()et permettent à...
Je n'ai jamais utilisé d'accéléromètre auparavant, mais je sais qu'ils sont livrés avec des sorties I2C, SPI et analogiques. Si je choisis d'utiliser un appareil I2c ou SPI, vais-je accumuler des erreurs dues au temps de communication? L'échantillonnage rapide d'un signal analogique est-il...
Je travaille avec un robot humanoïde de taille réelle (~ 130 cm) (Hubo +) et je cherche un moyen de programmer facilement de nouveaux mouvements et gestes en lui. Évidemment, je pourrais écrire mon propre outil, mais je suis à la recherche d'une solution qui peut tirer parti des outils existants ou...
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un...