Environnement de test virtuel pour les drones

Quelqu'un connaît-il un environnement de développement robotique idéal pour tester des programmes d'IA pour les drones (par exemple, quadrocoptères, avions, hélicoptères, etc.)? Je voudrais quelque chose comme Microsoft Robotics Developer Studio qui inclut un environnement virtuel (comme un environnement extérieur avec gravité, vent, etc.) pour tester la dynamique de vol. Je voudrais les options pour ajouter des capteurs au drone virtuel, tels que gps, altimètre, gyroscopes, etc. que le programme AI peut ensuite utiliser pour diriger le drone.

Pour tester des algorithmes simples, vous pourrez peut-être vous en tirer avec un simulateur 2D. J'en connais quelques-uns:

• Étape: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage est un simulateur plus ancien, mais utile, qui a une intégration avec ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros) qui vous permettra d'écrire du code pour interagir avec et manipuler des robots en C ++ / Python.

STDR est un nouveau simulateur 2D qui a également des liaisons ROS.

Si vous voulez un simulateur 3D complet, je peux en penser à trois, qui ne sont pas spécifiques à l'IA ou aux quadrotors, qui pourraient répondre à vos besoins:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo est la contrepartie 3D de Stage et prend en charge ROS, et il a été utilisé avec des quadrotors ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), bien qu'il n'ait pas de support prêt à l'emploi pour eux.

MORSE est basé sur Blender et son moteur de jeu, il prend en charge ROS et YARP et Raw socket.

V-REP est un simulateur gratuit pour l'éducation avec la prise en charge de nombreuses langues et plates-formes, y compris Windows et C #, si c'est votre genre de chose.

Microsoft AirSim est un simulateur photoréaliste pour drones. Vous trouverez des vidéos, des instructions et des téléchargements sur cette page:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Avec Flightgear, qui est open source, vous pouvez définir et piloter des avions personnalisés et des algorithmes personnalisés pour gérer son contrôleur de vol automatique.

Flightgear permet de voler partout dans le monde, et vous pouvez y ajouter / intégrer des modèles de capteurs.

Il dispose également d'une API assez flexible, à intégrer aux codes, modèles et algorithmes existants.