Quelles sont les principales différences entre la planification de mouvement et la planification de trajectoire? Imaginez que l'objectif de l'algorithme est de trouver un chemin entre le robot de jeu de football humanoïde et le ballon qui devrait être aussi court que possible tout en satisfaisant...
J'essaie d'implémenter une structure de voisin le plus proche à utiliser dans un planificateur de mouvement RRT. Afin de faire mieux qu'une recherche linéaire du plus proche voisin par force brute, j'aimerais implémenter quelque chose comme un arbre kd. Cependant, il semble que l'implémentation...
Il a été démontré que l' algorithme optimal de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage RRT∗RRT∗\text{RRT}^* (décrit dans cet article ) donne des chemins sans collision qui convergent vers le chemin optimal à mesure que le temps de planification augmente. Cependant, pour autant que je...
J'essaie de créer une carte des obstacles dans un espace de grille 2D assez grossier, en utilisant l'exploration. Je détecte des obstacles en essayant de passer d'un espace à un espace adjacent, et si cela échoue, il y a un obstacle dans l'espace de destination (il n'y a pas de concept de capteur...
J'essaie de mettre en œuvre la planification de «l'espace des croyances» pour un robot qui a une caméra comme capteur principal. Semblable à SLAM, le robot dispose d'une carte de points 3D, et il localise en effectuant une correspondance 2D-3D avec l'environnement à chaque étape. Aux fins de cette...
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16...
Je travaille sur un quadrirotor. Je connais sa position - , où j'aimerais aller - la position cible b , et à partir de là je calcule un vecteur c - un vecteur unitaire qui m'amènera à ma cible:uneaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Puisqu'un quadrotor peut se déplacer dans n'importe quelle...
Quel est le meilleur type de spline qui peut être utilisé pour générer une trajectoire qui peut être adaptée pendant le temps d'exécution? Le cas d'utilisation a un entraînement différentiel qui doit se déplacer vers un point (x, y, thêta) sans s'arrêter pendant le mouvement (par exemple non,...
J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante: Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée Puis à chaque étape: mise à jour du mouvement de toutes...