Je n'ai jamais utilisé d'accéléromètre auparavant, mais je sais qu'ils sont livrés avec des sorties I2C, SPI et analogiques. Si je choisis d'utiliser un appareil I2c ou SPI, vais-je accumuler des erreurs dues au temps de communication? L'échantillonnage rapide d'un signal analogique est-il...
Les boussoles numériques (magnétomètres) nécessitent un étalonnage de fer dur / doux afin d'être précis. Cela compense les perturbations magnétiques causées par des objets métalliques à proximité - le châssis du robot. (image de http://diydrones.com ) Cependant, les boussoles numériques sont...
Chaque fois que je lis un texte sur le contrôle (par exemple le contrôle PID), il mentionne souvent des «pôles» et des «zéros». Que veulent-ils dire par là? Quel état physique décrit un pôle ou un
Existe-t-il un système d'exploitation pour le Raspberry Pi spécialement conçu pour exécuter des applications robotiques? Ou un système d'exploitation dont le but est d'optimiser juste pour exécuter quelques programmes spécifiques? Je travaille avec un Arduino depuis un certain temps maintenant. En...
Lorsque l'on veut modéliser une chaîne cinématique et notamment définir les cadres attachés à chaque corps, il est courant d'utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg . Quels sont les avantages de cette représentation? Je peux comprendre l'intérêt d'avoir une représentation normalisée mais cela...
Je connais l'idée de la théorie de l' étrange vallée dans l'interaction homme-robot, où les robots d' apparence presque humaine sont perçus comme effrayants. Je sais également que des études de recherche ont été effectuées pour soutenir cette théorie à l'aide d'IRM. L'effet est une considération...
Je travaille avec un robot humanoïde de taille réelle (~ 130 cm) (Hubo +) et je cherche un moyen de programmer facilement de nouveaux mouvements et gestes en lui. Évidemment, je pourrais écrire mon propre outil, mais je suis à la recherche d'une solution qui peut tirer parti des outils existants ou...
Je suis en train de concevoir un bras robotique avec 6 DOF, et mon objectif est de pouvoir donner des points de consigne pour la position 3D, la vitesse et l'orientation ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Jusqu'à présent, je n'avais qu'un...
Je suis confus par ce que signifie exactement le terme "filtre de Kalman indirect" ou "filtre de Kalman à état d'erreur". La définition la plus plausible que j'ai trouvée se trouve dans le livre de Maybeck [1]: Comme son nom l'indique, dans la formulation de l'espace d'état total (direct), les...
Je suis nouveau dans la fabrication de robots et je viens de recevoir mon premier arduino. Je veux faire un robot qui se promènera sur une table, et il durera plus longtemps je pense que si je pouvais le faire éviter de tomber de la table. Quelle sera la meilleure façon de lui faire détecter le...
Aujourd'hui, c'était le premier "vol" de mon quadcopter. J'utilise mégapirat sur un Crius AIOP v2 avec un cadre Turnigy Talon v2. Je n'ai touché que le manche des gaz de ma télécommande, rien d'autre. Quand j'ai senti que le quadcopter était sur le point de décoller, j'ai poussé l'accélérateur un...
J'ai fait un petit robot sur chenilles il y a peu de temps qui avait deux jambes avec deux degrés de liberté chacune, donc 4 servos RC au total. Pendant que je programmais le mouvement des jambes, j'ai remarqué qu'elles bougeaient plutôt raidement. Il est logique que le contrôleur interne du servo...
Les capteurs de distance (par exemple sonar, infrarouge et lidar) sont notoirement bruyants. Comment puis-je caractériser les caractéristiques du bruit pour les inclure dans un modèle de capteur de localisation
Je jouais à l'ancien jeu "confondre le chat avec une lampe de poche", quand j'ai pensé que j'aimerais peut-être programmer un robot confus-a-cat. Quelque chose, probablement avec des pistes, qui peut se redresser s'il le retourne, et que je peux programmer pour se déplacer de manière aléatoire dans...
Étant donné un bras de robot articulé à six axes tenant un outil à son effecteur d'extrémité, si j'ai une position d'outil et une orientation d'outil souhaitées, il y aura exactement 1 solution à l'équation cinématique inverse pour que le robot atteigne cette position. (ou plutôt jusqu'à 16...
Il y a beaucoup de fond ici, faites défiler vers le bas pour la question J'essaie l'algorithme de jointure de carte décrit dans À quelle distance est SLAM d'un problème de moindres carrés linéaires ; en particulier, la formule (36). Le code que j'ai écrit semble toujours prendre les valeurs de la...
Le filtre de Kalman non parfumé est une variante du filtre de Kalman étendu qui utilise une linéarisation différente reposant sur la transformation d'un ensemble de «points Sigma» au lieu de l'expansion de la série Taylor de premier ordre. L'UKF ne nécessite pas de calcul jacobien, peut être...
Je viens de recevoir un kit et je ne sais pas si c'est moi ou non, mais il semble que l'un des servos continus soit cassé. Ce qui est arrivé en premier lorsque je l'ai branché sur le microcontrôleur, il a fait un bourdonnement quand je lui ai envoyé des commandes. Le deuxième servo continu n'a pas...
Pour éviter les obstacles lors de la navigation d'un robot 2D, quelle est la meilleure position / angle pour placer les capteurs sonar? Combien devrait-il y en avoir? Je voudrais savoir s'il existe une théorie ou des exemples pour le problème du placement. Je me rends compte que cela dépend de la...
Je fais de la recherche en robotique en tant que premier cycle et je comprends les mathématiques conceptuelles pour la plupart; cependant, quand il s'agit d'implémenter du code pour calculer la cinématique avant de mon robot, je suis bloqué. Je ne comprends tout simplement pas comment le livre ou...