Un petit aperçu de mon objectif Je suis en train de construire un robot mobile autonome qui doit naviguer dans une zone inconnue, doit éviter les obstacles et recevoir des entrées vocales pour effectuer diverses tâches. Il doit également reconnaître les visages, les objets, etc. J'utilise un...
Je travaille sur la construction d'un robot suiveur de ligne et je souhaite optimiser ses performances. Il a été suggéré d'utiliser un algorithme PID. J'ai beaucoup lu sur le PID, mais je suis un peu confus concernant les points suivants: J'ai calculé la valeur d'erreur en utilisant Mais en ce qui...
Je me demandais si une masse ponctuelle 1D (une masse qui ne peut se déplacer que sur une ligne, accélérée par une force externe variant dans le temps, voir Wikipedia - Double intégrateur ) est un système holonomique ou non holonomique? Pourquoi? Je pense qu'il est non holonomique car il ne peut se...
J'implémente actuellement un quadcopter autonome que j'ai récemment piloté et qui était stable, mais qui ne parvient pas à se corriger en présence de perturbations externes importantes. Je suppose que cela est dû à des gains de PID insuffisamment réglés qui doivent être encore modifiés en vol....
Contexte: J'implémente un simple filtre de Kalman qui estime la direction de cap d'un robot. Le robot est équipé d'une boussole et d'un gyroscope. Ma compréhension: Je pense à représenter mon état comme un vecteur 2D , où est la direction actuelle du cap et est le taux de rotation rapporté par le...
J'ai une pièce de 300cm x 300cm avec un plafond de 25cm de haut (oui vingt cinq centimètres). Il contient 50 petits robots à roues (environ 20 cm x 20 cm). Un ordinateur central orchestrera les mouvements des robots, en utilisant un réseau sans fil pour leur envoyer des commandes de position. Les...
J'ai lu quelques articles pour contrôler des systèmes non linéaires (par exemple un pendule non linéaire). Il existe plusieurs approches pour cibler les systèmes non linéaires. Les contrôleurs les plus courants sont la linéarisation par rétroaction , le backstepping et les contrôleurs en mode...
Mon parcours: Mon expérience est en mécanique des solides et FEA. Je n'ai donc aucune expérience en robotique / contrôles. Description du problème J'élabore une stratégie de contrôle pour stabiliser un système dynamique à 6 pattes compliqué. Les couples Ti des articulations de chaque jambe seront...
Je lutte avec ce problème depuis des jours. J'espère vraiment que quelqu'un pourra me donner une idée du problème. Le robot se compose de 5 axes. Le premier axe tourne autour de l'axe z et les 4 autres axes tournent autour de l'axe y. Et le solveur fonctionne essentiellement. Voici ce que j'ai fait...
Benedict Evans, associé général d'Andreessen Horowitz, affirme que «presque tous les projets d'autonomie» utilisent lidar pour SLAM , et que tous n'utilisent pas de cartes HD. Un groupe du MIT teste des voitures autonomes sur les routes publiques sans cartes HD . Ma question est de savoir si la...
Je lis actuellement sur des robots à équilibrage automatique qui utilisent un IMU (gyroscopes + accéléromètres) pour estimer leur angle d'inclinaison actuel. La plupart des documents que j'ai trouvés disent la même chose: Vous ne pouvez pas simplement prendre l'arc tangente des données des...
J'essaie de faire un quadcopter avec des amis et nous avons un problème. Il avance au lieu de planer sur place. Nous avons fait une vidéo pour l'expliquer, vous pouvez la voir ici . Comme vous pouvez le voir, le quadcopter vole et avance quand je ne touche pas au contrôleur. J'ai besoin de le...
Les servos de loisir ne sont généralement pas suffisants pour une robotique réelle pour un certain nombre de raisons: qualité, précision, amplitude de mouvement, couple, etc. Pendant ce temps, les servos industriels, tels que ABB, Emerson, GE, etc., sont généralement à la fois lourds et coûteux, et...
Dans mon application, mon robot a la configuration physique suivante: Mécanique d'entraînement différentiel avec rétroaction (encodeurs de roue) Webcam disponible dans le commerce montée avec une transformation connue à la base du robot (RVB, pas de profondeur) Le robot naviguera dans un...
Quel est le meilleur type de spline qui peut être utilisé pour générer une trajectoire qui peut être adaptée pendant le temps d'exécution? Le cas d'utilisation a un entraînement différentiel qui doit se déplacer vers un point (x, y, thêta) sans s'arrêter pendant le mouvement (par exemple non,...
Je construis une plate-forme de contrôle de mouvement avec 3 DoF: 1 axe de rotation (thêta) et 2 cartésiens (x, y). Dans la plupart des applications, comme l'actionnement du poignet, vous disposez d'une platine XY avec un servomoteur rotatif comme charge utile de la platine. Cette configuration...
Je voudrais un moteur à couple élevé (37 oz-in @ 5760 tr / min) pour faire le plein d'un Scorbot 3 que j'ai acheté. J'en ai vraiment besoin pour avoir un encodeur pour compter le nombre de tours et pour permettre un couple de démarrage élevé. Jusqu'à présent, j'ai du mal à trouver un moteur adapté....
Je voudrais concevoir un bras robotisé pour supporter un poids X à la longueur Y (dans mon cas, je veux tenir X = 2,5 lb à Y = 4 pouces). Pour commencer simplement, j'aimerais essayer de construire un bras avec une pince plus un servo-joint. [Joint de servo] ----- Y ------ [Pince] Lors de la...
J'essaie de construire une minuterie semi-analogique. Quelque chose comme ces vieux minuteries dont vous faites pivoter le visage. Je veux un bouton que je peux tourner qui peut être lu par un microcontrôleur, et je veux aussi que le microcontrôleur puisse positionner le bouton. Je voudrais...
Tout le monde ici est probablement au courant des capteurs de distance Sharp (série GP2Y0, par exemple GP2Y0A02YK0F). Ils utilisent une diode pour émettre de la lumière infrarouge et mesurent l'angle de la lumière réfléchie avec un PSD (c'est-à-dire qu'ils font la triangulation). Ils semblent être...