Notre quadcopter avance au lieu de planer en place. Comment le corriger?

J'essaie de faire un quadcopter avec des amis et nous avons un problème. Il avance au lieu de planer sur place. Nous avons fait une vidéo pour l'expliquer, vous pouvez la voir ici .

Comme vous pouvez le voir, le quadcopter vole et avance quand je ne touche pas au contrôleur. J'ai besoin de le corriger pour revenir en arrière et il avance à nouveau.

Nous utilisons le kk2.1.5.

Le contrôleur HobbyKing KK2.1.5 Multi-Rotor est une carte de commande de vol pour avions multi-rotors (Tricopters, Quadcopters, Hexcopters, etc.). Son but est de stabiliser l'avion pendant le vol. Pour ce faire, il prend le signal du gyroscope / acc 6050MPU (roulis, tangage et lacet) puis transmet le signal au circuit intégré Atmega644PA. L'unité IC Atmega644PA traite ensuite ces signaux en fonction du micrologiciel sélectionné par l'utilisateur et transmet les signaux de contrôle aux contrôleurs électroniques de vitesse (ESC) installés. Ces signaux indiquent aux ESC de régler avec précision la vitesse de rotation des moteurs, ce qui à son tour stabilise votre engin multi-rotors.

Nous avons fait un test. Comme vous pouvez le voir dans la vidéo, nous avons placé la batterie en arrière pour nous assurer qu'il n'y a pas de poids contre. Lorsque nous vérifions les valeurs en mode débogage, toutes les valeurs sont à 0 lorsque rien n'est pressé.

Il y a pas mal d'explications possibles à l'instabilité, je vais essayer de les lister:

1. Les paramètres PID sont hors de propos. Je ne suis pas familier avec le contrôleur multi-rotor KK2.1.5, mais je suis sûr qu'il y aura quelque chose pour ajuster les PID de roulis / tangage. Essayez de les modifier. Une erreur intégrale sous-compensée peut être un coupable possible.

2. Un problème avec l'étalonnage ESC. Essayez de recalibrer les ESC. Au cas où vous auriez des ESC de rechange, essayez de les remplacer.

3. Le recalibrage du 6050MPU peut être une bonne idée.

4. Quelque chose ne va pas avec les connexions électriques à l'intérieur de la PDB ou des moteurs BLDC.

Cependant, un mauvais réglage PID semble être la raison la plus plausible.

Très souvent, en vol stationnaire à faible régime, il y aura une erreur intégrale de roulis / tangage non compensée qui entraînerait la translation latérale du quadrirotor. De telles traductions disparaissent généralement à un régime plus élevé.

Vous semblez contrôler l'attitude du quadrirotor (roulis, tangage) à (0, 0) et non sa position.

Ce que vous voyez, c'est une dérive de position, ce qui est inévitable si vous ne contrôlez pas la position du quadrirotor. Vous pourrez peut-être encore réduire un peu la dérive:

• Assurez-vous que le centre de gravité de votre quadrirotor est bien au centre. S'il n'est que légèrement à l'avant, il tirera votre quadrirotor vers l'avant.
• Assurez-vous que la carte contrôleur KK est montée exactement parallèlement au plan de l'hélice. C'est mécaniquement difficile donc la plupart des cartes contrôleur vous permettent de calibrer leur orientation, mais je ne connais pas KK. La carte contrôleur peut alors tenir compte du fait que leur estimation d'attitude est légèrement décalée.

Gardez également à l'esprit que votre quadrirotor se comporte différemment de la normale si près du sol en raison de ce que l' on appelle l'effet de sol . Cela pourrait aller beaucoup mieux après le décollage.