Problème de singularité au solveur cinématique inverse
Je lutte avec ce problème depuis des jours. J'espère vraiment que quelqu'un pourra me donner une idée du problème. Le robot se compose de 5 axes. Le premier axe tourne autour de l'axe z et les 4 autres axes tournent autour de l'axe y. Et le solveur fonctionne essentiellement. Voici ce que j'ai fait...