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Filtres à particules: comment rééchantillonner?

Je comprends le principe de base d'un filtre à particules et j'ai essayé de l'implémenter. Cependant, je me suis accroché à la partie de rééchantillonnage. Théoriquement parlant, c'est assez simple: à partir de l'ancien ensemble de particules (et pondéré), dessinez un nouvel ensemble de particules...