Localisation Monte-Carlo

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J'implémente la localisation Monte-Carlo pour mon robot qui reçoit une carte de l'environnement et son emplacement de départ et son orientation. L'approche minière est la suivante:

  1. Créez uniformément 500 particules autour de la position donnée
  2. Puis à chaque étape:
    • mise à jour du mouvement de toutes les particules avec odométrie (mon approche actuelle est newX = oldX + odometryX (1 + standardGaussianRandom), etc.)
    • attribuer un poids à chaque particule à l'aide des données du sonar (la formule est pour chaque probabilité de capteur * = gaussienPDF (realReading) où gaussien a la moyenne prededReading)
    • retourner la particule avec la plus grande probabilité comme emplacement à cette étape
    • puis 9/10 de nouvelles particules sont rééchantillonnées à partir des anciennes en fonction des poids et 1/10 est échantillonnée uniformément autour de la position prévue

Maintenant, j'ai écrit un simulateur pour l'environnement du robot et voici comment se comporte cette localisation: http://www.youtube.com/watch?v=q7q3cqktwZI

J'ai très peur que le robot ne se perde plus longtemps. Si vous ajoutez des particules à une zone plus large, le robot se perd encore plus facilement.

Je m'attends à une meilleure performance. Aucun conseil?

localization motion-planning sonar Andrei Ivanov
la source
Les performances présentées dans la vidéo sont bonnes, compte tenu d'un seul capteur sonar. Avez-vous un exemple de vidéo du robot perdu?
Demetris
Il y a en fait 5 sonars, dirais-tu quand même que c'est bon? Je n'ai pas de vidéo du robot qui se perd, mais je vais l'essayer aujourd'hui sur un vrai robot.
Andrei Ivanov
Je ne vois pas clairement quelle est votre préoccupation. Le PF que vous avez implémenté semble bien fonctionner. Vous pouvez peut-être être plus détaillé sur ce que vous pensez être le problème.
Demetris
Veuillez ne pas poser la même question sur plusieurs sites d'échange de pile . Si vous demandez accidentellement sur le mauvais site, il peut être migré vers le bon.
Mark Booth
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Bienvenue chez Robotics Andrei Ivanov. À l'heure actuelle, il n'est pas clair quelle est votre véritable question ici. Nous préférons des questions pratiques et fiables basées sur les problèmes réels auxquels vous êtes confronté . Jetez un œil à la section Comment demander et visitez pour plus d'informations sur le fonctionnement de l'échange de pile, et réfléchissez à la façon dont vous pouvez modifier votre question pour la rendre plus répondable.
Mark Booth

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