Je suis actuellement en train de déboguer et de régler un EKF (Extended Kalman Filter). La tâche est le suivi classique de la pose d'un robot mobile où les points de repère sont des marqueurs AR. Parfois, je suis surpris de voir comment certaines mesures affectent l'estimation. Quand je regarde et...
Je travaille actuellement sur un projet pour l'école où j'ai besoin d'implémenter un filtre de Kalman étendu pour un robot ponctuel avec un scanner laser. Le robot peut tourner avec un rayon de braquage de 0 degré et avancer. Tous les mouvements sont linéaires par morceaux (entraînement, rotation,...
Le filtre de Kalman non parfumé est une variante du filtre de Kalman étendu qui utilise une linéarisation différente reposant sur la transformation d'un ensemble de «points Sigma» au lieu de l'expansion de la série Taylor de premier ordre. L'UKF ne nécessite pas de calcul jacobien, peut être...
Disons que nous avons un tas d'observations ziziz^{i} du capteur et nous avons une carte dans laquelle nous pouvons obtenir les mesures prévues z^iz^i\hat{z}^{i}pour les repères. En localisation EKF en étape de correction, faut-il comparer chaque observationziziz^{i} avec toute la mesure prévue...