Quels sont les avantages de l'utilisation de la représentation Denavit-Hartenberg?

Lorsque l'on veut modéliser une chaîne cinématique et notamment définir les cadres attachés à chaque corps, il est courant d'utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg .

Quels sont les avantages de cette représentation?

Je peux comprendre l'intérêt d'avoir une représentation normalisée mais cela a-t-il un impact sur les performances des algorithmes? L'algorithme n'est pas trivial à mettre en œuvre, quel gain peut-on en attendre au lieu, par exemple, de simplement fixer des cadres de référence à la main (c'est-à-dire arbitrairement) comme cela se fait dans de nombreux formats robotiques tels que URDF .

En plus d'obtenir le résultat final sous forme de composition de multiplication matricielle, ce qui aide beaucoup, un aspect crucial de la convention DH est la possibilité de décrire une rototranslation en termes de 4 variables uniquement pour chaque lien (à savoir, la longueur du lien, la torsion, et l'angle de l'articulation), à la place du 6 canonique (c'est-à-dire 3 pour la translation et 3 pour la rotation).

Pour résumer, étant donné que dans DH, nous pouvons facilement attribuer l'emplacement des référentiels suivants conformément à la norme spécifiée, nous sommes donc en mesure de compacter la représentation: par exemple, pour un manipulateur anthropomorphe équipé de 7 degrés de liberté, nous pouvons traiter uniquement 7 * 4 = 28 variables / paramètres indépendants au lieu de 7 * 6 = 42.

Je pense que c'est le facteur clé:

Dans cette convention, les cadres de coordonnées sont attachés aux articulations entre deux liens de telle sorte qu'une transformation est associée à l'articulation, [Z], et la seconde est associée au lien [X]. Les transformations de coordonnées le long d'un robot série constitué de n liaisons forment les équations cinématiques du robot,

[T] = [Z1] [X1] [Z2] [X2] ... [X (n-1)] [Zn]

où [T] est la transformation localisant la liaison d'extrémité.

Autrement dit, pour obtenir une transformation à partir de liens attachés en série, vous pouvez simplement multiplier les matrices de transformation, ce qui est beaucoup plus facile à écrire et à utiliser que de tout calculer manuellement à l'aide de la géométrie de base.

Cordialement