Un problème de contrôle optimal typique avec le vecteur d'état x (t) et le vecteur de contrôle y (t) peut être exprimé comme suit: maxx ( t ) , y( t )∫t10F( t , x ( t ) , y( t ) ) dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt sous réserve de X′( t ) = g( t , x...
J'ai construit (plusieurs) filtres Kalman étendus discrets (EKF). Le modèle de système que je construis comporte 9 états et 10 observations. Je vois que la plupart des États convergent sauf un. Tous sauf 1-2 de l'estimation d'état EKF semblent dériver. Puisque l'EKF dépend de la convergence de tous...
La description courante d'un contrôleur PID continu est écrite comme ceci: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Le meilleur La valeur des constantes KpKpK_p , KiKiK_i et KdKdK_d pour un système contrôlé donné...
Considérons une masse ponctuelle 1D se déplaçant le long d'un axe. Une force est appliquée comme contrôle. Il n'y a pas de gravité ou d'autres forces impliquées. Le système peut être décrit dans les équations de l'espace d'états comme suit:uuu
Partout où je regarde, que ce soit un PID, une piste, un contrôle du décalage ou toute autre chose, il y a des schémas Simulink avec des fonctions de transfert. Tout cela est intéressant pour la simulation de la réponse système, mais je dois actuellement implémenter un contrôle PID avec un terme...
J'ai eu une erreur de position mesurée par un encodeur linéaire comme dans l'image ci-dessous. Quelqu'un pourrait-il expliquer certaines des raisons possibles de ce type de forme dans la théorie du contrôle? Mon système ressemble à une table à quatre pattes. Les quatre pieds se déplacent de haut en...
J'ai un capteur de température et je souhaite normaliser les valeurs du capteur. La pièce mesurée a une température assez constante mais le capteur affiche des valeurs légèrement différentes, par exemple 30.20, 30.00, 30.30, 30.00. Pour des raisons d'affichage, je veux l'avoir moins de variation....
J'apprends à contrôler un double intégrateur avec $ H_ \ infty $. mon modèle est simplement $$ \ begin {rassembler} \ dot {r} = v \\ \ dot {v} = F / m \\ r (t_0) = 0 \ text {m}, $ v (t_0) = 0 \ text {m / s}, m = 1000 \ text {kg} \ end {rassembler} $$ donc je veux pouvoir suivre une commande pas à...
On m'a donné les équations suivantes et on m'a demandé de concevoir un contrôleur pour utilisant une méthode de placement de pôles avec le système en boucle fermée ayant le temps d'amortissement et de stabilisation T su = - KXvous=-KXu=-KxTsTsT_s donné. Suis - je censé utiliser le et ˙ x...
Je suis à la recherche de toute exigence d'obtention d'un marquage CE nécessitant une logique de contrôle positive. En d’autres termes, si un circuit électronique a une logique qui réinitialise ou éteint le circuit, est-il nécessaire que la ligne de commande active la réinitialisation / l’arrêt par...
J'ai un véhicule (je l'ai acheté et il est propriétaire et je n'ai aucune information sur les composants internes) que je souhaite intégrer à mon environnement de simulation. Jusqu'ici, j'en ai un modèle physique que j'ai acquis en pilotant l'enregistrement des données et en construisant un modèle...
Je le modèle suivant: y [ k ] = x [ k ] où x ∈ R est l'état, A ∈ R , u ∈ R 4 sont les entrées et B ∈ R 4 et y [ k ] est la sortie.x [ k + 1 ] = A x [ k ] + B u [ k ]x[k+1]=Ax[k]+Bu[k] x[k+1] = Ax[k] + Bu[k] y[ k ] = x [ k ]y[k]=x[k] y[k] = x[k] x∈Rx∈Rx \in \mathbb{R} A∈RA∈RA \in \mathbb{R}u∈R4u∈R4u...
Considérez $$ \ hat {G} (s) = \ frac {1} {s ^ 2 + s} $$ que le complot de Nyquist est et le complot de Bode est Dans les deux graphiques, il semble que le système en boucle fermée soit stable même lorsque les valeurs propres sont {0, -1}. Pour un système en boucle fermée d'ordre supérieur, on peut...
Considérons un système de la forme où x ∈ R n et f : R n → R n est une fonction suffisamment lisse à l'origine en train de disparaître. Supposons que Σ présente un équilibre globalement stable de façon exponentielle à x = 0 . Appliquons maintenant une transformation de coordonnées globales z = T (...
Je suis un peu confus quant au choix du signal de référence afin de contrôler les modèles d'espace d'états. J'ai lu (cependant sans explication mathématique approfondie) qu'il faut redimensionner son signal de référence pour que le système puisse suivre le signal d'entrée. Il existe également une...
Récemment, j'ai été chargé de contrôler la position du moteur à courant continu et j'ai appliqué différentes entrées de pas au système. Il a été constaté que pour chaque entrée de pas différente, la fonction de transfert représentant le système était différente, en raison de valeurs de gain très...
Dans ce lien , deux méthodes ont été référées pour la linéarisation. 1- linéarisation hors ligne 2- linéarisation en ligne Cependant, je ne comprends pas quel est le rôle de la "linéarisation successive" dans la méthode en ligne. Quelle est la différence entre une linéarisation successive et une...
Je serais reconnaissant si quelqu'un pouvait m'expliquer ce que la valeur des zéros d'une fonction de transfert révèle sur la dynamique du