Quel est l'avantage d'une linéarisation successive?

Dans ce lien , deux méthodes ont été référées pour la linéarisation.

1- linéarisation hors ligne

2- linéarisation en ligne

Cependant, je ne comprends pas quel est le rôle de la "linéarisation successive" dans la méthode en ligne. Quelle est la différence entre une linéarisation successive et une linéarisation typique?

Dans la section "Implémentation du contrôle MPC adaptatif de l'installation CSTR dans Simulink (R)":

Le modèle comprend trois parties:

[...]

3. Le bloc "Linéar successif" fournit le modèle d'installation [...] linéaire au bloc "Contrôleur MPC adaptatif" à chaque intervalle de contrôle .

Si vous regardez de plus près, ils ne font pas la différence entre la linéarisation typique et la linéarisation successive , mais appellent linéarisation successive et estimation en ligne les deux formes typiques de la linéarisation en ligne. Lisez à nouveau la section "À propos du contrôle prédictif de modèle adaptatif". Tout y est expliqué.