Un problème de contrôle optimal typique avec le vecteur d'état x (t) et le vecteur de contrôle y (t) peut être exprimé comme suit: maxx ( t ) , y( t )∫t10F( t , x ( t ) , y( t ) ) dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt sous réserve de X′( t ) = g( t , x...
J'ai construit (plusieurs) filtres Kalman étendus discrets (EKF). Le modèle de système que je construis comporte 9 états et 10 observations. Je vois que la plupart des États convergent sauf un. Tous sauf 1-2 de l'estimation d'état EKF semblent dériver. Puisque l'EKF dépend de la convergence de tous...
J'apprends à contrôler un double intégrateur avec $ H_ \ infty $. mon modèle est simplement $$ \ begin {rassembler} \ dot {r} = v \\ \ dot {v} = F / m \\ r (t_0) = 0 \ text {m}, $ v (t_0) = 0 \ text {m / s}, m = 1000 \ text {kg} \ end {rassembler} $$ donc je veux pouvoir suivre une commande pas à...
J'ai un véhicule (je l'ai acheté et il est propriétaire et je n'ai aucune information sur les composants internes) que je souhaite intégrer à mon environnement de simulation. Jusqu'ici, j'en ai un modèle physique que j'ai acquis en pilotant l'enregistrement des données et en construisant un modèle...
Je suis en train d'essayer de mettre en œuvre cet article de recherche sur le libre accès Attitude Optimal Backstepping Controller basé sur Quaternion pour un UAV. Je n'ai pas trouvé le même résultat dans cet article. Quelqu'un peut-il me dire où se trouve mon erreur dans ce code? Cas n ° 1 . Soit...