À quoi ressemblent les formes d'onde de commutation pour un moteur sans balais?

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J'ai vu des formes d'onde pour piloter un moteur sans balais.

Forme d'onde du moteur sans balais

Je suppose que c'est la forme d'onde utilisée pour la commutation de bloc plus simple. Mais si je veux faire des formes d'onde sinusoïdales, à quoi ressemble le signal PWM maintenant? Est-il nécessaire de synchroniser soigneusement les bords sur les trois phases?

Rocketmagnet
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j'ai une question, pourquoi nous utilisons PWM seulement à 3, pas du tout à 6 portes? PWM est utilisé ici pour réduire la tension, un autre but pour former une forme d'onde sinusoïdale, je pense, il pourrait être mieux si nous utilisons PWM à toutes les portes, non?

Réponses:

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Le diagramme que vous montrez semble produire un Back-EMF trapézoïdal assez rugueux. Je suppose que les portes qui sont à 100% sont les jambes inférieures du pont d'entraînement motorisé. Je ne peux pas penser à une raison pour laquelle vous voudriez faire ça. En général, vous voulez que la tension de grille de la branche de retour soit le complément de la tension de grille de la branche d'alimentation.

Dans la commutation trapézoïdale en six étapes, vous augmentez généralement le PWM jusqu'à 100%, vous le laissez là pendant un certain temps (~ 30 degrés de rotation électrique), puis vous le redescendez.

trapézoïdal en six étapes

En commutation sinusoïdale, le rapport cyclique PWM varie continuellement en valeurs sinusoïdales. Voici un bon diagramme montrant la différence entre l'entraînement sinusoïdal et l'entraînement trapézoïdal PWM et les signaux de phase:

sinus versus trapézoïdal

Cette note d'application Fairchild montre le PWM à travers une rotation complète à 360 °:

Rotation sinus 360

entraînement sinusoïdal unique

Il est utile de regarder de près ce qui se passe dans le signal. Ce que vous faites vraiment, c'est de faire varier progressivement le courant dans une onde triangulaire afin qu'il s'accumule lentement dans le stator du moteur. Vous avez plus de contrôle sur cette accumulation si vous conduisez les portes d'alimentation et de retour de manière complémentaire plutôt que de maintenir le bas de la jambe ouvert.

variance actuelle

Le calcul d'une onde sinusoïdale est plus intensif en termes de calcul (sauf si vous utilisez une table de recherche) qu'une simple montée, descente, descente. Mais cela produit un lecteur beaucoup plus fluide.

La commutation espace-vecteur demande encore plus de calculs. Et bien qu'il ait plus d'ondulation de couple qu'un entraînement sinusoïdal, il permet une utilisation plus élevée de la tension du bus et est donc plus efficace en termes de puissance.

La tension de phase dans le lecteur vectoriel spatial finit par ressembler à ceci:

tension vectorielle spatiale

Cela se fait en variant le cycle de service PWM dans les trois phases en même temps. Ceci est opposé à avoir une seule phase pilotée comme dans un entraînement à deux quadrants ou à avoir deux phases pilotées dans des paires complémentaires comme dans un entraînement à quatre quadrants.

PWM à vecteur spatial

embedded.kyle
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Merci. C'est beaucoup plus proche de ce que je recherche. Ce que j'aimerais vraiment voir, c'est le PWM des 3 phases dans un seul diagramme. Pouvez-vous ajouter la phase C à votre deuxième diagramme?
Rocketmagnet
@Rocketmagnet Voir modifier. J'espère que c'est plus clair. Si je travaillais encore pour un fabricant de contrôleurs de moteur, j'irais simplement générer des formes d'onde sur un système pour vous. Mais hélas, j'ai tout laissé derrière moi quand j'ai quitté ce travail. Je dois donc me contenter de ce que je peux trouver sur Internet.
embedded.kyle
Se rapprocher beaucoup plus. C'est dommage que vous ne puissiez pas générer une forme d'onde. Je suis vraiment intéressé de voir de près les signaux PWM. Surtout pour voir exactement comment les bords s'alignent entre les phases. C'est un peu difficile à voir dans le 2ème diagramme. Le 3ème diagramme est un peu déroutant car, tout d'abord, le signal PWM est différent (il y a des sections avec un droit nul). Deuxièmement, la partie d'onde sinusoïdale semble également étrange avec cette double bosse. À quoi ça sert? (Désolé d'être une douleur)
Rocketmagnet
@Rocketmagnet Aucun problème. Je suis un peu un moteur (si vous excusez l'expression), donc j'adore discuter de ce truc. Désolé pour les diagrammes minables. Si vous cliquez sur le 3ème diagramme, cela ouvrira la fiche technique Fairchild pour un "contrôleur de moteur sinusoïdal". Bien qu'ils semblent utiliser une terminologie confuse entre vecteur spatial et sinusoïdal. La forme d'onde de sortie ressemble à un vecteur spatial, mais le PWM semble presque sinusoïdal.
embedded.kyle
@Rocketmagnet Dans la commande à quatre quadrants d'un moteur triphasé, vous aurez une phase "poussant" le courant, une phase "tirant" le courant et une phase éteinte à tout moment. Cliquez sur la figure du haut et jetez un œil aux tables de vérité près du haut. Chaque état de commutation dure 60 degrés électriques. À chaque état de commutation, vous désactivez une phase, activez une phase et laissez une phase activée. Bien que vous modifiez le cycle de service PWM pendant chaque état de commutation pour obtenir la sortie souhaitée.
embedded.kyle
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Il existe une abondante documentation sur la mise en œuvre de la commande de moteur sans balais, mais voici un aperçu.

Pour comprendre les différences entre les formes d'onde de commutation, il est important de comprendre le fonctionnement des moteurs sans balais.

Moteur sans balais

Un moteur triphasé (bipolaire) aura trois bobines autour d'un seul aimant au centre. Le but est d'alimenter les bobines en séquence afin que l'arbre du moteur (et son aimant) tourne.

Il y a deux champs magnétiques qui sont importants ici, le champ du rotor (aimant rotatif) et le champ du stator (bobines statiques):

vecteurs de champ

Nous appelons la direction du champ magnétique son "vecteur de flux" car il sonne super cool. La chose la plus importante à apprendre de cette image est que vous voulez que les deux champs magnétiques soient perpendiculaires l'un à l'autre. Cela maximise l'efficacité et le couple.

Le schéma de commutation le plus stupide est trapézoïdal. En utilisant soit des capteurs à effet Hall, soit des CEM arrière du moteur, il est possible de déterminer si le moteur se trouve dans un nombre discret de positions et d'effectuer un contrôle marche / arrêt sur une ou deux bobines pour diriger le champ magnétique autour du moteur:

trapèze

Étant donné qu'il peut n'y avoir que six orientations distinctes pour le champ du stator, le vecteur de flux du moteur peut être compris entre 60 et 120 degrés (au lieu des 90 souhaités) et vous obtenez donc une ondulation de couple et une faible efficacité.

Une solution évidente ici est de passer à la commutation sinusoïdale et de simplement lisser la forme d'onde:

péché

Si vous connaissez l'orientation exacte du rotor, vous pouvez simplement faire quelques trig pour calculer le rapport cyclique PWM exact à appliquer à chaque bobine afin de maintenir le vecteur de flux à 90 degrés et bam vous avez un beau vecteur de flux à 90 degrés. (L'orientation du rotor peut être déterminée via un codeur, une interpolation ou une estimation plus avancée telle qu'un filtre de Kalman).

En ce moment, vous vous demandez peut-être comment vous pouvez faire mieux que la commutation sinusoïdale. Le principal défaut de la commutation sinusoïdale est que les sorties sont envoyées directement à PWM. En raison de l'inductance de la bobine, le courant (et donc le vecteur de flux) sera en retard sur les valeurs commandées et lorsque le moteur approche de sa vitesse de pointe, le vecteur de flux sera à 80 ou 70 degrés au lieu de 90.

C'est pourquoi la commutation sinusoïdale a de mauvaises performances à haute vitesse.

Cela nous amène enfin au contrôle vectoriel de flux, qui est un nom donné aux algorithmes de contrôle (souvent propriétaires) qui tentent de garantir que le flux magnétique reste à 90 degrés, même à des vitesses élevées. La façon la plus simple de le faire serait de diriger le champ, par exemple, de 90 à 120 degrés selon la vitesse à laquelle vous allez, sachant que le flux magnétique réel sera en retard.

Des solutions plus robustes impliquent PID / feedforward pour contrôler avec précision le courant traversant chaque phase. Chaque fabricant de servomoteurs a son propre algorithme en interne, donc je suis sûr qu'il y a des trucs assez compliqués à la pointe.

Pour le dire plus simplement, le contrôle vectoriel de flux est un contrôle sinusoïdal du courant allant à chaque phase (au lieu du simple rapport cyclique PWM).

La ligne entre le vecteur sinusoïdal / flux est assez vague car certaines entreprises effectuent un contrôle avancé sur leurs entraînements "sinusoïdaux" (ce qui en fait essentiellement un vecteur flux). De plus, comme vous pouvez techniquement appeler presque tout ce qui concerne le contrôle vectoriel de flux, la qualité des implémentations peut varier.

user65
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Merci pour cette réponse détaillée. Cependant, j'étais plus intéressé de voir à quoi ressemblaient les formes d'onde PWM lors de la commutation sinusoïdale. (Ceci est pour une application à faible vitesse, donc je n'ai pas besoin de contrôle vectoriel de flux)
Rocketmagnet
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+1 belle explication. Peut-être Wikipedia: la modulation de largeur d'impulsion répondrait aux questions restantes de Rocketmagnet?
David Cary
Toute question qui contient les mots "parce que ça a l'air super cool" mérite beaucoup de votes positifs;) De plus, d'une profondeur incroyable, une excellente réponse!
Chris