J'ai un robot qui utilise des moteurs à balais dans son système d'asservissement. Ce sont des moteurs Maxon 3W, avec des réducteurs planétaires 131: 1. Les moteurs sont contrôlés par un microcontrôleur PIC, exécutant un contrôleur PID à 1 kHz. Les servos sont destinés à une application à couple élevé et à faible vitesse. Il y a un jeu important entre le capteur et le moteur.
Maxon propose des moteurs brushless 12W de même taille. Celles-ci sont meilleures à bien des égards: le double du couple, une meilleure dissipation thermique, une efficacité plus élevée.
Le problème, évidemment, est qu'ils nécessitent une électronique d'entraînement plus complexe. En outre, j'ai entendu quelques personnes mentionner que les moteurs à balais sont meilleurs pour les applications servo, bien qu'ils n'aient jamais expliqué pourquoi.
- Quelqu'un d'autre a-t-il mis en place ce type de système?
- Y a-t-il des problèmes lors de l'utilisation de moteurs à balais pour les servos?
- Est-il possible de l'asservir à basse vitesse si je n'ai que les 3 capteurs Hall numériques intégrés et pas d'encodeur? (Je préférerais ne pas ajouter d'encodeur à cause de l'argent et du coût de l'espace)
- Il ondulation de couple susceptible d'être un problème?
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Dans l'industrie, il existe une forte préférence pour les moteurs sans balais à faible entretien par rapport aux moteurs à balais à entretien relativement élevé. Alors que le premier peut me coûter plus cher en termes de moteur lui-même et d'électronique d'entraînement, la réduction du coût à long terme de la maintenance dépasse généralement le coût en capital supplémentaire.
Comme le suggère user65 , vous devrez peut-être une commutation sinusoïdale pour éviter l'ondulation du couple à basse vitesse, selon précisément la façon dont vous concevez votre système et la précision de votre contrôle de la vitesse.
Le document A Comparison Study of the Commutation Methods for ... contient des méthodes intéressantes de commutation de l'information, qui pourraient être utiles.
En fin de compte, je pense qu'éviter d'utiliser des encodeurs est une fausse économie.
Contrairement aux halls, ils ont le net avantage de ne pas être liés à la rotation du moteur , c'est-à-dire qu'ils n'ont pas besoin d'aller sur l'arbre du moteur. Vous pouvez les placer du côté charge de la boîte de vitesses, ce qui vous permettra de quantifier les effets précis du jeu dans votre boîte de vitesses.
Cela vous permettrait d'effectuer une compensation de jeu dans le logiciel, d'exécuter deux boucles d'asservissement (une pour le suivi de position avec compensation de jeu et une autre pour un contrôle de vitesse plus immédiat) et de prendre généralement un contrôle beaucoup plus précis de votre système à des vitesses élevées et basses.
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