Comment le problème de verrouillage du cardan est-il résolu en utilisant des transformations de matrice accumulatives

Je lis le livre en ligne "Learning Modern 3D Graphics Programming" de Jason L. McKesson À partir de maintenant, je suis au problème du verrouillage du cardan et comment le résoudre en utilisant des quaternions. Cependant ici, sur la page Quaternions . Une partie du problème est que nous essayons de...