Quelles démarches utiles existent pour un robot à six pattes, et quels sont leurs avantages et inconvénients?

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm répertorie trois allures: le trépied vague, et ondulation. Peut-on les améliorer, ou leurs avantages et inconvénients relatifs peuvent-ils être modifiés, et y a-t-il d'autres démarches qui méritent d'être