Pour un multicoptère de base, en l'absence de tout autre moyen de contrôler le lacet, l'orientation est importante. Un quadrirotor a besoin d'un ensemble équilibré de directions de rotation pour pouvoir contrôler facilement la direction de lacet et, à l'équilibre, toutes les hélices peuvent tourner à la même vitesse. Cela est principalement dû au fait que tous les rotors d'un quadrirotor sont fixes (généralement). Le quadrirotor peut également contrôler le lacet en variant la vitesse des hélices qui tournent dans une direction par rapport à l'autre.
L'orientation de l'hélice n'a pas autant d'importance lorsqu'elle dispose d'une autre méthode pour contrôler le lacet. Par exemple, les hélicoptères ont un rotor de queue, qui corrige tout moment de lacet provoqué par l'hélice principale. Ainsi, s'il devait se mettre à tourner dans le sens opposé, le rotor de queue peut simplement tourner dans le sens opposé pour contrer cela.
Le tricoptère standard a deux rotors avant et un troisième rotor arrière. Cependant, le rotor arrière peut changer son axe. Il s'incline à gauche ou à droite. Lorsqu'il s'incline à gauche ou à droite, une partie de sa poussée agit dans le sens du lacet. Par conséquent, lorsque les rotors avant tournent dans le même sens, le rotor arrière doit s'incliner davantage au compteur à partir du moment des rotors avant. Lorsque les rotors avant tournent dans des directions opposées, le rotor arrière s'incline moins. Ceci est expliqué dans la vidéo dans le message # 4 du lien que vous avez publié.
La raison pour laquelle les contrôleurs n'ont même pas besoin de connaître le sens de rotation dans le tri-copter est qu'il s'agit d'un contrôleur de rétroaction. Ainsi, lorsqu'il détecte un lacet indésirable, il incline simplement le rotor arrière dans la direction opposée pour corriger la direction du lacet.
Notez que le rotor arrière, lorsqu'il est incliné dans une direction, provoque également une force latérale. Ceci est contrebalancé en faisant basculer l'ensemble du tricoptère dans la direction opposée. Par conséquent, les rotors avant sont inclinés (dans une moindre mesure) et une partie de leur force est orientée latéralement.
Par conséquent, les tricoptères sont plus stables et fonctionnent mieux lorsque les rotors avant sont contrarotatifs, car le rotor arrière peut s'incliner moins (ainsi que l'ensemble du tricoptère s'inclinant moins).
En résumé, la règle générale est que l'orientation de l'hélice est un facteur à moins qu'elle ne dispose d'un autre mécanisme pour corriger le lacet. Avec plus de 4 rotors (qui ne peuvent pas s'incliner), il n'est pas nécessaire que les rotors dans un sens soient exactement égaux au nombre dans l'autre sens, car cela peut changer la vitesse des rotors indépendamment pour annuler exactement les moments . Cependant, cela peut entraîner une utilisation inégale des rotors - nous avons tendance à aimer la symétrie.
