Détection de collision de base Box2D

Je ne comprends pas comment écouter les collisions dans Cocos2D / Box2D. Disons que j'ai deux corps de cercle dynamiques. L'un est très petit et l'autre est relativement grand. Quand le petit cercle entre en collision avec le grand cercle, j'aimerais faire quelque chose (jouer un son par exemple). Quelle est la meilleure façon de procéder?

J'expérimente actuellement avec la méthode TestPoint. Quelque chose comme:

if(largeCircleBody->GetFixtureList()->TestPoint(smallCirclePoint)){
    // collision happened...
    // play sound etc
}

Vous utilisez b2ContactListener

http://www.box2d.org/manual.html#_Toc258082975

http://www.emanueleferonato.com/2008/12/23/understanding-how-box2d-manages-collisions/