Identification du système Contrôle d'altitude à 1 jour

Contrôle d'altitude unidimensionnel d'un aéroglisseur. Les équations dynamiques du modèle que j'ai proposées sont les suivantes: je traite le vaisseau stationnaire comme une particule rigide et mon objectif est de le faire planer ou d'atteindre une certaine hauteur souhaitée.

$$F = ma$$

$$X(t) - mg = ma$$

$$ma + mg = X(t)$$

Prendre les rendements de Laplace Transform

$$m \cdot s^2 \cdot Y(s) - mg \cdot U(s) = X(s)$$

$$Y(s) = \frac{X(s)}{m \cdot s^2} + g \cdot U(s)$$

où X est la poussée d'entrée et Y la sortie et U (s) un pas d'unité constant. Cependant, je n'arrive pas à isoler pour . Je pense que cela peut avoir quelque chose à voir avec moi, y compris la force de gravité dans l’équation de la dynamique, quand cela peut agir comme une perturbation, mais je ne suis pas sûr.

$$Y(s)/X(s)$$

Lors de la création d'un modèle dynamique de système, comment traitons-nous la force constante de comme une perturbation et, dans l'affirmative, comment y allons-nous?

$$mg$$

Il semble que vous tentiez de dériver la fonction de transfert du système, c'est-à-dire la relation entrée / sortie dans le domaine fréquentiel pour des conditions initiales nulles.

$G(s) = \frac{Y(s)}{R(s)}$

$G(s)$$Y(s)$$R(s)$

$R(s) = R_1(s) + R_2(s) + ... + R_n(s)$

$U$$R$

Comment traiter la force gravitationnelle constante

Dans un système de masse en translation, toutes les forces externes constituent des entrées pour le système. La gravité est une force externe et doit donc être incluse dans votre terme d’entrée lorsque vous dérivez la fonction de transfert. Par conséquent, vous devriez avoir quelque chose comme ça:

$m\ddot{y} = x(t) + mg\dot{}u(t) = r_1(t) + r_2(t) = r(t)$

Prendre la transformation de Laplace des deux côtés donne:

$ms^2Y(s) = X(s) + \frac{1}{s}mg$

$ms^2Y(s) = R_1(s) + R_2(s) = R(s)$

$G(s) = \frac{Y(s)}{R(s)} = \frac{1}{ms^2}$

Comment dériver Y (s) / X (s)?

$Y(s)/X(s)$$X(s)$$x_c$$x_{o}$

$x(t) = x_c(t) + x_{o}\dot{}u(t)$

Il vous suffit ensuite de définir votre point de fonctionnement pour qu'il soit égal à la force gravitationnelle:

$x_{o} = -mg$

Cela s'annule ensuite avec la force de gravitation, ce qui vous permet de dériver une fonction de transfert entre la composante variable de votre poussée et l’altitude de l’aéroglisseur.

$m\ddot{y} = x_c(t) - mg\dot{}u(t) + mg\dot{}u(t)$

$\frac{Y(s)}{X_c(s)} = \frac{1}{ms^2}$