Je suis étudiant en ingénierie de contrôle.
Comme indiqué sur le lien vidéo ci-dessous, comment le contrôleur contrôle-t-il la vibration de la pointe et le mouvement du lien en même temps? S'il vous plaît expliquer en utilisant le schéma de principe du système, car je suis assez confus.
Je sais déjà sur les contrôleurs de retour simples. Par exemple, si j'ai un simple contrôle de la position du moteur à courant continu. Comment cela fonctionne-t-il si la position actuelle du moteur est inférieure à la valeur de consigne, le contrôleur ajoute un peu de puissance au moteur afin que le moteur tourne. Sinon, si la position actuelle est supérieure à la valeur de consigne, le contrôleur tente de réduire la puissance ou inverse la polarité de la puissance donnée pour correspondre à la valeur de consigne.
Mais pour le manipulateur flexible, je n'ai aucune idée de la façon dont le système de contrôle fonctionne. Étant donné que le contrôleur doit réguler la vitesse du moteur et le sens de rotation pour réduire les vibrations de la pointe.
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