Approche de l'utilisation du PID pour faire avancer un robot différentiel en ligne droite
Considérez un robot à entraînement différentiel qui a deux roues motorisées avec un encodeur attaché à chacune pour la rétroaction. Supposons qu'il existe une fonction pour chaque moteur à courant continu qui prend un flotteur de -1 à 1 et définit les signaux PWM pour fournir une quantité...