Odométrie vs Dead-reckoning

En termes de robotique, quelles sont les différences entre l'odométrie et le dead-reckoning?

J'ai lu que l'odométrie utilise des capteurs de roue pour estimer la position, et l'estime morte utilise également des capteurs de roue, mais aussi des "capteurs de cap". Quelqu'un peut-il m'expliquer ce point pour moi?

Le calcul déduit consiste à déterminer où vous vous situez à partir d'une position connue, en utilisant votre vitesse, votre direction et votre temps. (C'est effectivement l'intégration de la vitesse, si vous voulez la version calcul / mathématique).

En mer, vous connaîtrez votre direction à l'aide d'une boussole, la vitesse par l'un quelconque des différents moyens, et des complications importantes telles que la vitesse et la direction du vent seraient estimées.

L'odométrie fait vraiment la même chose au sol, plutôt qu'en mer. Au lieu de cela, vous comptez vos «pas» comme une estimation de votre vitesse de marche. Un véhicule à roues compterait plutôt les tours de roue, ce qui équivaut à compter les pas.

L'odométrie n'est pas très précise en elle-même, car le patinage des roues, le "ressort" des tapis et les sols inégaux peuvent affecter la précision. Cependant, un capteur de cap séparé peut au moins aider à obtenir des titres précis.

Pour un compte rendu ancien (1996!) Mais détaillé de l'odométrie, j'aime le rapport technique "Où suis-je" de Borenstein, qui contient beaucoup d'informations obsolètes mais une description encore bonne de l'odométrie et de ses inexactitudes. Il est lié à partir de cette page: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Attention, c'est un téléchargement assez volumineux.)

Les systèmes d'estimation des morts sont basés sur l'estimation de la position par rapport aux capteurs. Ces capteurs peuvent être des accéléromètres, des gyroscopes, des encodeurs de whell, des capteurs infrarouges, des caméras etc. qui doivent être placés sur le corps du robot. Nous pouvons donc calculer le déplacement ou les coordonnées. L'odométrie est un sous-thème de l'estime de la mort et basé sur des calculs de déplacement de roue.

L'estimation des morts détermine la pose (position et rotation) à l'aide des estimations de vitesse des capteurs. Par exemple, vous connaissez votre position initiale et utilisez des capteurs tels que codeur, accéléromètres, gyroscopes, etc ... pour estimer votre position actuelle en intégrant les mesures des capteurs.

L'odomètre détermine la pose en utilisant uniquement la rotation des roues d'un robot. Parfois, les gens parlent d'odométrie visuelle, et l'odométrie visuelle est la même, sauf que des caméras sont utilisées à la place des encodeurs de roue.

Fondamentalement, l'odométrie est un type d'estimation morte.

Vous avez peut-être mal lu (ou bien votre livre a mal représenté) la définition de l'odométrie; ce n'est pas une mesure directe de la position, juste la distance parcourue. L'odométrie peut dire que vous avez parcouru un kilomètre, mais que vous vous retrouviez à un kilomètre ou à l'arrière où vous avez commencé dépendra d'autres aspects de votre mouvement.

En combinant l'odométrie avec d'autres mesures, le processus d'estimation de votre position - "dead reckoning" - devient plus précis.