Puis-je utiliser ROS avec un Roomba?

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Y a-t-il quelque chose de différent entre un Roomba iRobot et le Create? Je veux commencer à construire mon propre tortuebot et jouer avec ROS mais avec le coût de toutes les pièces, je vais devoir le faire morceau par morceau. Il est assez facile de trouver des Roombas d'occasion bon marché.

JDD
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Réponses:

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Pouvez-vous utiliser un Roomba avec ROS? Absolument .

Pouvez-vous utiliser un Roomba avec le code turtlebot existant? Très probablement, mais cela peut dépendre du modèle du Roomba, car les anciens modèles ont une API légèrement différente. Bien sûr, même s'il existe des différences d'API qui n'ont pas été prises en compte, il ne devrait pas être trop difficile d'ajuster le code pour les gérer.

DaemonMaker
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Merci. Pensez-vous qu'il serait recommandé pour un débutant de commencer avec un Roomba? Ou est-ce que ça va trop compliquer les choses.
JDD
Un Roomba serait un bon choix à mon humble avis. iRobot a toujours fait du bon travail en rendant son équipement accessible aux amateurs, donc même si vous utilisez un modèle plus ancien, cela ne devrait pas être très difficile.
DaemonMaker
Voici un récent tutoriel publié par iRobot qui vous aidera! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…
Steve
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Oui, il existe une différence entre le Create et un Roomba standard. Le Create n'a pas de moteur d'aspiration ni aucune des brosses de nettoyage. Et il y a une baie de charge utile vide où se trouvaient tous les trucs de nettoyage. De plus, le Create possède un microcontrôleur supplémentaire sur lequel vous pouvez insérer du code.

Mais le create et le Roomba vous permettent de contrôler le robot directement via une interface série. Je pense que cette API est la même entre le Create et le Roomba de la série 500. Je ne suis pas sûr des Roombas des séries 600 ou 700, mais je doute que cela ait changé.

Ben
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Ai-je besoin du micro supplémentaire que la création doit utiliser avec ROS? Je pense que tout le code ROS pour le bot tortue est conservé sur l'ordinateur portable intégré et qu'il envoie simplement des commandes série au Roomba. Je me suis habitué à la série 560 et j'ai juste besoin de me procurer un câble série maintenant.
JDD
Non, vous n'avez pas besoin du micro ajouté dans le "module de commande" pour utiliser le Create with ROS. L'interface ROS utilise l'interface série du Roomba lui-même.
Ben
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MISE À JOUR: Mon post ci-dessus parle de l'ancien Create. Le nouveau Create 2 n'est même pas livré avec un module de commande et est basé sur le Roomba 600.
Ben