Positionnement satellite précis à faible coût (GNSS / GPS)

Je recherche une configuration GPS la moins chère possible avec une précision centimétrique sans beaucoup de piratage HW. Je ne suis pas en mesure de produire mon PCB ou de faire de la soudure (bien que je le ferais s'il n'y a pas d'autre moyen) donc une sorte de configuration facile à assembler serait la bienvenue. Je connais le truc Piksi à 900 $ mais c'est toujours trop cher pour moi. Il semble que la précision en cm devrait être possible pour beaucoup moins - comme utiliser un capteur GPS brut de 50 USD avec une antenne et un PC ordinaire avec le logiciel RTKLIB.

Je ne sais pas s'il est préférable d'utiliser deux configurations de capteurs GPS pour RTK (une station de base et une pour rover) ou si je peux obtenir les données DGPS correctives ailleurs (ma région est la République tchèque - il semble y avoir ici un réseau national permettant pour diffuser les données de correction à un coût raisonnable).

Mon application sera dans une voiture de tourisme, donc je ne serai pas limité avec une source d'alimentation - pas de faible puissance nécessaire, mais ce serait bien. J'utiliserai les relevés de position dans OpenCV - j'ai donc besoin de récupérer les données en code C / C ++. L'application est une collecte de données afin que je puisse utiliser le post-traitement GPS brut.

Le NS-HP est un récepteur GPS compatible RTK de 50 $ offrant une précision au centimètre près:

NS-HP est un récepteur GPS haute performance capable de taux de mise à jour 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hz. À un taux de mise à jour de 1 Hz, NS-HP peut accepter les messages RTCM 3.x de type 1002, 1004, 1005 et 1006, ou les données de mesure brutes SkyTraq d'une station de base pour effectuer un traitement RTK en phase porteuse, atteignant un positionnement relatif d'une précision d'un centimètre près.

Un NS-HP est nécessaire si vous souhaitez l'utiliser avec une autre station de base RTK RTCM 3.x dans une plage de fonctionnement de 10 km. Deux NS-HP sont nécessaires si vous souhaitez configurer une station de base NS-HP RTK locale pour fonctionner avec un autre mobile NS-HP.

Vous mentionnez déjà que RTKLIB et un capteur brut seraient la solution. En regardant la liste des protocoles pris en charge dans rtklib, il est fait mention des modules ublox. Les modules LEA6T semblent convenir et ne sont pas très chers. Il y a aussi simple pause à bord disponible qui devrait répondre à vos besoins de ne pas créer du matériel.

En fonction de votre projet réel, vous pouvez choisir plusieurs options.

DGPS précis à 0,5 à 2 mètres pour une application en temps réel, ce qui signifie obtenir la position corrigée maintenant. Nécessite un récepteur GPS et un récepteur de flux de données, diffusion sans fil et Internet / téléphone portable, alimentant le récepteur GPS en données de correction en temps réel (de la station de référence).

RTK est en temps réel. Même configuration que DGPS. Normalement, vous avez besoin d'un récepteur GPS de qualité professionnelle / d'enquête (pas de qualité grand public). Le format de flux de données pour RTK est différent de DGPS.

Le post-traitement signifie obtenir une position précise par la suite. Enregistrez les données du récepteur GPS qui envoient des données brutes (seule l'unité de qualité supérieure le fait), enregistrez-les dans un fichier. De retour au bureau, utilisez un logiciel pour traiter les données par rapport au «flux de données» enregistré à partir d'une station de référence.

Vous pouvez posséder votre station de référence en achetant votre propre récepteur de station de référence. Certains pays / sociétés exploitent cela comme un service, appelé CORS, stations de référence exploitées en continu, à titre gratuit ou payant. Grâce à la coopération internationale, IGS opère cela à l'échelle internationale. Précision des données, zone de couverture, comment obtenir des données, les frais varient considérablement. Vous devez savoir ce que vous voulez, pouvez avoir et être prêt à payer. Certains pays offrent le meilleur argent possible pour acheter des services, gratuitement, en tant que service public.

Atteindre RTK (570 $ USD) semble vraiment bon, mais ce qui semble prometteur, c'est qu'il y a une IMU à bord, qui, lorsqu'elle est intégrée, devrait permettre une erreur de moins de 1 cm (dév. Standard) une fois que l'INS a convergé.

Vous devriez également considérer que, parce que vous post-traitez vos données, utilisez un GPS bon marché et lissez simplement les données en utilisant une moyenne mobile exponentielle ou une autre technique de lissage. Alternativement, si vous avez besoin d'un taux élevé de données de pose, ajoutez une IMU et utilisez une variante de filtre de Kalman pour fusionner les données (beaucoup plus gênant).

Ublox vend une solution RTK qui offre une précision de 2 cm. Le kit d'évaluation coûte 359 € et il fonctionne à merveille.