Quelles sont les différences entre un gyroscope, un accéléromètre et un magnétomètre?

Quelle est la différence entre un gyroscope à 3 axes, un accéléromètre à 3 axes et un magnétomètre à 3 axes? Comment fonctionnent ces capteurs? Pourquoi les trois sont-ils utilisés dans certains appareils tels que smartphones, tablettes, quadcoptères,