Selon ceci :
La bibliothèque Servo prend en charge jusqu'à 12 moteurs sur la plupart des cartes Arduino et 48 sur l'Arduino Mega. Sur les cartes autres que la Mega, l'utilisation de la bibliothèque désactive la fonctionnalité analogWrite () (PWM) sur les broches 9 et 10, qu'il y ait ou non un servo sur ces broches. Sur le Mega, jusqu'à 12 servos peuvent être utilisés sans interférer avec la fonctionnalité PWM; l'utilisation de 12 à 23 moteurs désactivera PWM sur les broches 11 et 12.
Cependant, selon cela :
Broches d'E / S numériques 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Alors, comment l'Uno peut-il contrôler plus de 6 servos s'il n'a que 6 broches d'E / S numériques pouvant fournir une sortie PWM?
Les 6 broches PWM utilisent l'UART intégré sur l'ATmega328P pour produire leur sortie. Cela rend les impulsions très rapides pour une sortie "analogique" de meilleure qualité. Parce que les servos communiquent à une vitesse suffisamment lente, ils peuvent être pilotés à l'aide d'interruptions logicielles. Les interruptions logicielles s'éloignent du code que vous exécutez et exécutent le code inclus dans la bibliothèque de servomoteurs. Ce code utilise des moyens standard pour changer l'état des broches. En le faisant en utilisant des interruptions plutôt qu'en utilisant l'UART, vous perdez du temps de traitement mais gagnez la capacité de piloter plus de servos.
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