Quelle est la complexité de la mise en œuvre d'un filtre à particules?

Dans une vidéo présentant les avantages des filtres à particules pour la localisation, il a été laissé entendre qu'il existe une certaine ambiguïté quant au coût de complexité de la mise en œuvre des filtres à particules. Est-ce correct? Quelqu'un pourrait-il expliquer...