Quel est le moyen le plus rapide de mapper les noms de groupe du tableau numpy aux index?

Je travaille avec pointcloud 3D de Lidar. Les points sont donnés par un tableau numpy qui ressemble à ceci: points = np.array([[61651921, 416326074, 39805], [61605255, 416360555, 41124], [61664810, 416313743, 39900], [61664837, 416313749, 39910], [61674456, 416316663, 39503], [61651933, 416326074,...