Différences entre le temps réel dur, le temps réel doux et le temps réel ferme?

J'ai lu les définitions des différentes notions de temps réel , et les exemples fournis pour les systèmes temps réel dur et logiciel ont du sens pour moi. Mais, il n'y a pas d'explication ou d'exemple réel d'un système en temps réel ferme. Selon le lien ci-dessus: Ferme: Les ratés de délais peu...