Comment séparer l'accélération due à la gravité des autres mouvements à l'entrée de l'accéléromètre?

Comment séparer l'accélération due à la gravité des autres mouvements à l'entrée de l'accéléromètre?

En travaillant sur des titres Wii, j'ai trouvé qu'un filtre passe-bas sur la lecture de l'accéléromètre pouvait être utilisé comme une approximation raisonnable de la composante du vecteur de gravité. Soustraire cela des valeurs réelles m'a ensuite laissé un bon flux de base pour une analyse instantanée des gestes. Mon passe-bas était d'environ 1 hz (juste la moyenne de suffisamment de paquets de données) mais ajusté en fonction du geste développé.

Cela dépend vraiment de ce que vous essayez de faire.

Si vous prévoyez d'utiliser les accéléromètres pour la navigation (essentiellement la construction d'un appareil de navigation à inertie), vous devez garder une trace de la voie à suivre dans votre cycle d'intégration. Si votre appareil est accéléré avec une accélération égale à g dans une direction latérale et que vous n'avez aucun historique de mesure, vous n'avez aucun moyen de savoir lequel est lequel.

Si vous utilisez les accéléromètres comme une sorte de capteur d'inclinaison, vous pouvez simplement supposer que votre mesure est la gravité, c'est votre vecteur descendant local. Le décomposer le long du corps de l'appareil donnera l'orientation.

Plusieurs techniques n'utilisent que la différence d'accélération, pas la valeur instantanée. Dans ces situations, l'accélération constante est supprimée pour vous.