Accélération lorsque l'appareil est incliné

Je travaille actuellement sur un appareil qui utilise un accéléromètre 3D toujours activé (en utilisant une échelle + -2g) et un gyroscope 3D (en utilisant une échelle + -250g) -capteur. Je peux lire tous les vecteurs possibles (X, Y, Z) et leurs accélérations (g) et taux angulaire (dps) ainsi que...