(Meta: Je ne connais pas d'endroit approprié pour cela sur Stack Exchange. Il ne semble pas y avoir de groupes liés à la technologie de conduite autonome et aux systèmes de vision / perception 3D par ordinateur.)
Pour les véhicules autonomes utilisant le LIDAR à perception de profondeur 3D sur une autoroute avec des centaines d'autres véhicules utilisant également divers autres scanners d'émission à faisceau de balayage LIDAR ou à champ ponctuel (style kinect), comment est-il capable de distinguer ses propres retours de signaux, du balayage étant fait par les autres systèmes?
Pour une autoroute à plusieurs voies extrêmement grande ou des intersections multivoies complexes, de telles émissions peuvent être vues dans toutes les directions, couvrant toutes les surfaces, et il n'y a aucun moyen d'éviter de détecter les émissions de faisceaux provenant d'autres scanners.
Cela semble être le principal obstacle technique à la mise en œuvre du LIDAR pour les véhicules à conduite autonome. Peu importe qu'il fonctionne parfaitement s'il s'agit du seul véhicule sur la route utilisant le LIDAR.
La vraie question est de savoir comment gérer l'inondation de signaux parasites provenant de systèmes similaires dans un scénario futur où le LIDAR est présent sur chaque véhicule, potentiellement avec plusieurs scanners par véhicule et balayant dans toutes les directions autour de chaque véhicule.
Est-il capable de fonctionner normalement, peut-il en quelque sorte distinguer sa propre analyse et en rejeter d'autres, ou dans le pire des cas peut-il échouer complètement et simplement signaler des données inutiles, et il ne sait pas qu'il rapporte des données inutiles?
Cela semble au moins être un argument solide pour avoir une vision par ordinateur 3D passive qui repose uniquement sur la lumière naturelle et l'intégration de la profondeur de la caméra stéréo, comme cela se fait dans le cerveau humain.
Réponses:
Les unités LIDAR commerciales modulent la lumière avec une très longue séquence pseudo-aléatoire.
La modulation consiste principalement à (1) avoir une modulation pour déterminer la distance et (2) pour éviter les interférences avec les sources ambiantes de lumière DC et AC.
La longue séquence rend peu probable qu'une autre source, même modulée comme un autre LIDAR, s'aligne et interfère.
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Dépend du LIDAR. Mon expérience avec celui-ci est obsolète (plus de 10 ans), mais je ne peux pas imaginer que les bases ont beaucoup changé.
La plupart utiliseront une forme de verrouillage pour discriminer leurs signaux. Ils traitent les autres LIDAR comme du bruit comme ils font tout ce qui n'est pas verrouillé sur leur signal. Bien que vous n'ayez pas la même agilité de fréquence qu'un radar, vous avez la possibilité de moduler votre porteuse en utilisant les nombreuses formes de modulation. Ils peuvent définitivement changer le schéma de modulation selon les besoins pour trouver le moins de bruit.
Une version DSP moderne d'un amplificateur de verrouillage ou l'équivalent serait utilisée au minimum.
Après plus de "recherche", il semble également que certaines versions de recherche aient la capacité de combiner les émetteurs en un seul "faisceau" (mauvais terme je sais, mais facile à comprendre) et cela rendrait beaucoup plus difficile la confusion et l'augmentation de la définition de l'imagerie. tout d'un coup. Bien au-delà de ce sur quoi j'ai travaillé.
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