Portée infrarouge

J'ai jeté un œil à ces robots d'essaim et je suis très impressionné. Il y a cependant un aspect des robots qui me dérange, c'est la portée infrarouge qu'ils utilisent.

Les robots ont un émetteur-récepteur infrarouge grand angle sur leur face inférieure et font rebondir le faisceau sur la table sur laquelle ils se tiennent pour communiquer avec d'autres robots. Je peux comprendre cela, mais ce que je ne peux pas, c'est la partie allant comme indiqué ci-dessus. Quelqu'un pourrait-il nous éclairer sur la façon dont ces robots calculent leur distance les uns des autres en utilisant cette méthode infrarouge? Une explication générale ou des liens vers un article seraient les plus appréciés.

La réponse est déjà présente dans la page dont vous avez posté le lien:

Tiré du rapport technique TR-06-11, "B. Communication et détection", p. 4

Lors de toute communication entre robots, le robot récepteur mesure également l'intensité de la lumière infrarouge entrante. Cette intensité lumineuse entrante est une fonction de diminution monotone de la distance entre l'émetteur et le récepteur; par conséquent, la distance à l'émetteur peut être calculée par le récepteur . En pratique, l'intensité de la lumière entrante est également affectée par le bruit et les variations de fabrication, ce qui conduit à une précision de détection de ± 2 mm et une précision inférieure à 1 mm.

(c'est moi qui souligne)

Je suppose qu'ils ont expérimentalement trouvé la relation entre la distance entre Tx / Rx et l'intensité reçue (ou ont accès à un graphique caractéristique du fabricant des modules IR), et l'ont utilisé pour baser les calculs de distance.