J'ai un bras système qui s'étend librement dans une certaine zone. Le bras oscille, se translate et tourne autour d'un axe vertical qui repose sur une base mobile. La base mobile peut se déplacer dans n'importe quelle direction dans le plan XY. Ses mouvements sont strictement programmés mais j'aimerais démarrer une nouvelle version semi-autonome. Cette nouvelle version devrait recevoir un retour d'information sur le positionnement, la vitesse et la rotation sur 3 axes par rapport à un point fixe au bord du système fermé (ou par rapport à la position à laquelle elle est initialisée). Le retour des capteurs est complètement nouveau pour moi mais je suis prêt à plonger. Quelqu'un pourrait-il me recommander un bon point de départ? Merci!
sensor
accelerometer
gyro
KirkB
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Réponses:
Quel type de portée et de précision recherchez-vous?
Du point de vue de la précision de position répétée, l'utilisation d'accéléromètres et de gyroscopes accumulerait des erreurs et dériverait avec le temps.
Les codeurs de position rotatifs et linéaires seraient probablement la voie à suivre.
Si vous avez ouvert une souris mécanique plus récente, vous avez probablement vu la roue en plastique fendue traverser l'espace d'un composant de type étrier comme celui-ci . Vous comptez les impulsions pour savoir où vous en êtes. Celles-ci sont assez bon marché, tant que vous avez un moyen de créer / obtenir facilement la bande de code rotative ou linéaire nécessaire.
Il y a de meilleurs encodeurs qui coûtent un peu plus cher . Avago semble avoir un tas de technologies de détection de position et de détection de mouvement (détecteurs de mouvement à LED / souris laser , par exemple).
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Les accéléromètres et les gyroscopes vont être bons, mais pas parfaits. Selon l'objectif de la rétroaction, vous pouvez envisager d'utiliser quelque chose comme des moteurs pas à pas. Ils vous donneront plus d'une position absolue de la rotation actuelle de chaque moteur.
Si vous souhaitez utiliser des accéléromètres et des gyroscopes, vous devriez aller jeter un œil à cette question: comment déterminer la position à partir du gyroscope et de l'accéléromètre?
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