C'est quelque chose d'une réponse orthogonale, mais je pense que Brooks n'a pas appliqué son idée de la bonne façon. Autrement dit, l' architecture de subsomption est une architecture dans laquelle le «pilote automatique» est remplacé par un système plus sophistiqué lorsque cela est nécessaire. (Toutes les pièces reçoivent les entrées sensorielles brutes et les actions de sortie, dont certaines désactivent ou activent d'autres systèmes.)
Mais une meilleure approche est l'approche de contrôle hiérarchique normale, dans laquelle la cible d'un système de niveau inférieur est la sortie d'un système de niveau supérieur. Autrement dit, l'angle d'articulation ciblé d'une jambe de robot est déterminé par le système qui essaie d'optimiser la vitesse, qui est déterminé par un système qui essaie d'optimiser la trajectoire, qui est déterminé par un système qui essaie d'optimiser la position cible, etc.
Cela permet d'augmenter le niveau de complexité tout en conservant les détails et la réutilisabilité du système.
Cela dit, je ne pense pas que vous ayez réellement besoin de ce que l'on appellerait naïvement `` cognition incarnée '' pour obtenir la hiérarchie ascendante des compétences vers laquelle Brooks a raison de pointer. La caractéristique principale est le large éventail d'entrées et de sorties, qui sont comprises de manière hiérarchique qui permet aux systèmes d'être enchaînés verticalement. Je pense que vous pourriez obtenir une intelligence générale fonctionnelle dont les seules entrées et sorties impliquent de passer par un câble Ethernet, et n'a rien de semblable à un corps traditionnel qu'il actionne ou détecte. (Il s'agit d'une affirmation selon laquelle la structure hiérarchique est ce qui compte, pas le contenu de ce pour quoi nous utilisons cette structure.)
(Je pense que le principal endroit pour en savoir plus est en fait un livre sur la cognition humaine , intitulé The Control of Perception de William T. Powers.)
